開発記録

開発を進めているロボットに関すること

開発してきたロボットとその概要

2021年度に開発したロボット

シンプルな機構を持ち，シンプルな制御器で走行するロボットのプロトタイプ開発．

  • ブラシレスDCモータ「RMD-X8」を使用し，高いトルクとバックドライバビリティを実現

  • 制御マイコンはM5Stack

  • 電源は外部供給

  • 足先の圧力センサーで接地・非接地を判別．遊脚期には脚軸を接地角に，接地期には離地角になるように制御

【成果】
前肢はキャスター付き剛体棒にして，後肢だけ駆動させたとき，トレッドミル上で連続走行を実現．

【成果発表】

  • 中村優真，上村知也，佐野明人，松野文俊，「４足走行シンプルモデルの受動的な性質に基づく前後２脚ロボットの走行実験」，ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022 (ROBOMECH2022)，札幌，2022年6月．


2022年度に開発したロボット

昨年度のロボットを改良し，より信頼の置けるハードウェア，ソフトウェアを実装．

  • 制御は神経振動子のモデルを用いて，自律的に走行リズムを生成．前後肢が逆相で運動するようにした

  • 足先の接地センサーを厚いゴム製バルーンと空気圧センサに変更．接地したときの衝撃で壊れにくくした

  • 転倒しないように矢状面のみで運動するように拘束した

【成果】
前後肢の両方を駆動させて，トレッドミル上でのバウンド歩容を達成．

【成果発表】

  • 岡大地，上村知也，中村優真，佐野明人，松野文俊，「神経振動子とチーター身体のシンプルモデルに基づくロボットの自律走行」，第35回自律分散シンポジウム，大阪，2023年1月．


BLDCモータを使う方法をまとめたブログ

RMD-X8をM5 Stackで動かす(1)

https://qiita.com/tomoyakamimura/items/8ff5eb3ad2e172ff4fe0

RMD-X8をM5 Stackで動かす(2)

https://qiita.com/tomoyakamimura/items/0b3fc70a5f1bed691412

RMD-X8をM5 Stackで動かす(3)

https://qiita.com/tomoyakamimura/items/49cbac0e673c9d04bf4e

RMD-X8をM5 Stackで動かす(4)

https://qiita.com/tomoyakamimura/items/ac0ad09eee3647866b22