EGME424

Robotics

เอกสารเหล่านี้เป็นเอกสารประกอบการสอนวิชา Robotics สำหรับนักศึกษาปี 4 ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล คณะวิศวกรรมศาสตร์ ในภาคการศึกษาปลาย ปีการศึกษา 2549

• Course Syllabus

• Robotics Lecture Note (ปี 2548) 

เอกสารประกอบการสอนวิชาปรับปรุงใหม่สำหรับปีนี้ (2549)

• • 30 พ.ย.: Exercise #1, Solution

  • 15 ธ.ค.: Midterm Exercise

  • 5 ก.พ.: ข้อสอบปลายภาคปีที่แล้ว

เนื้อหาที่จะเรียนรายสัปดาห์

• 2 พ.ย. 2549 Course introduction

• 16 พ.ย. 2549 Coordinate transformation (หน้า 1-11)

• 23 พ.ย. 2549 Forward kinematics (หน้า 12-16)

• 30 พ.ย. 2549 Fwd. kinematics exercise (Exercise #1), Planar inv. kinematics (Exercise #1 revisit) (หน้า 16-18)

• 7 ธ.ค. 2549 Inverse kinematics for 6 DOF robots (หน้า 18-23) 14 ธ.ค. 2549 Velocity kinematics (หน้า 24-32)

• 21 ธ.ค. 2549 Midterm Exam

• 4 ม.ค. 2550 Jacobian applications (หน้า 32-34), Dynamics (หน้า 34-48)

• 11 ม.ค. 2550 Dynamics Example

• 18 ม.ค. 2550 Robotics control, trajectory generation

• 25 ม.ค. 2550 Project Workshop #1: Kinematics analysis

• 1 ก.พ. 2550 Project Workshop #2: Programming & Check up progress

• 8 ก.พ. 2550 Final Exam (in class 2 hr.), Check up project progress after the exam

Homework

• • 16 พ.ย.: Problem Set #1, Solution #1 (กำหนดส่ง 23 พ.ย.)

  • 23 พ.ย.: Problem Set #2, Solution #2 (กำหนดส่ง 30 พ.ย.)

  • 30 พ.ย.: Problem Set #3, Solution #3 (กำหนดส่ง 7 ธ.ค.)

  • 7 ธ.ค.: Problem Set #4, Solution #4 (กำหนดส่ง 14 ธ.ค.)

  • 14 ธ.ค.: Problem Set #5, Solution #5 (กำหนดส่ง 18 ธ.ค.)

  • 11 ม.ค.: Problem Set #6, Solution #6 (กำหนดส่ง 18 ม.ค.)

Class Project นักศึกษาจะต้องเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ 5 แกน ให้สามารถเคลื่อนที่ตามที่กำหนดให้ได้ วีดีโอ Servo Robot 1, Servo Robot 2, Servo Robot 3