16 juin 2020

Le 16 juin 2020 le groupe a pour la première fois organisé une journée en distanciel avec l'outil Zoom. Au programme 3 exposés et une discussion autour de la vie du groupe.

Contrôleur décisionnel d'un robot sous marin en logique non monotone (comparaison avec des automates)

José Luis Vilchis Medina, en post-doc au LIRMM, travaux en collaboration avec l'ONERA, Montpellier, sous la direction de Karen Godary-Dejean

Présentation : pdf

La problématique générale de ces travaux est d'améliorer l'autonomie décisionnelle et la fiabilité d'un robot sous marin. En sous-marin, les robots sont essentiellement pilotés par l'homme (ROV : Remotely Operated Vehicle), au moins pour les fonctionnalités haut niveau de gestion de mission et de gestion de la fiabilité. Les seuls AUV réellement opérationnels sont généralement des torpilles ou des gliders dont les capacités décisionnelles sont très limitées, et qui ne considèrent pas les problématiques de fiabilité.

Dans ce contexte, nous nous intéressons au développement d'un contrôleur décisionnel haut niveau pour la gestion de mission en temps réel et embarqué sur le robot. Nous développons ici la partie "gestion normale" de la mission, avec comme objectif futur d'ajouter la gestion de la fiabilité. Nous avons choisi de développer notre contrôleur en logique non monotone, en particulier la logique des défauts, outil de formalisation puissant pour la gestion simultanée de nombreuses propriétés (qui peuvent être contradictoires au cours d'une mission). Nous désirons comparer cette approche avec une approche basée exclusivement sur les machines à états finis (ici, les automates). Nous présentons ici une formalisation de notre contrôleur dans les 2 formalismes, et une implémentation en Python / Prolog pour la gestion d'une mission-exemple tirée d'une collaboration avec des biologistes marins dans le cadre du projet BUBOT (projet I-Site MUSE de l'université de Montpellier).

Synthèse de contrôleurs Réseaux de Petri pour le routage dynamique des trains dans un nœud ferroviaire

Paul Cazenave, en thèse au CRIStAL, Lille, sous la direction de Armand Toguyeni

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Cette étude présente une méthode de prévention des collisions et des blocages pour le routage automatique des trains dans les nœuds ferroviaires. La méthode de contrôle proposée doit permettre d’optimiser le nombre de trains traversant simultanément le nœud ferroviaire. Le routage des trains est fait de manière dynamique, les trains ne suivent pas un itinéraire mais s’adaptent aux aléas du réseaux. Cette approche permet d’avoir une flexibilité et une densité de trains accrue dans les nœuds ferroviaire. Mais elle doit garantir la sécurité du système et notamment l’absence de collisions entre trains dans le nœud. Pour cela, nous proposons la construction par synthèse d’un Réseau de Petri initial permettant à chaque train d’utiliser et de libérer les ressources au fur et à mesure de sa progression dans le nœud ferroviaire. Mais ce modèle initial peut entraîner un contrôle bloquant. Ainsi nous proposons une méthode de résolution des blocages potentiels permettant de garantir la vivacité du modèle final.

Synthèse de contrôleurs de réseaux HVDC reconfigurables

Lucas Molina Barros, en thèse à SuperGrid et Ampère, sous la direction de Emil Dumitrescu, Miguel Romero Rodriguez et Laurent Piétrac

Présentation : pdf

En raison du rôle majeur attendu des technologies HVDC dans l'avenir du réseau électrique, la théorie des Systèmes à Evénements Discrets (SED) a été utilisée pour concevoir un système de contrôle automatisé sûr par conception. Cependant, les études faites jusqu'à présent sont basées sur des topologies de transmission figées. Pour assurer la fiabilité des réseaux, les stratégies de contrôle devront être adaptées aux différents maillages possibles ainsi qu'aux changements entre ceux-ci. Pour cette présentation, nous étudierons dans le cadre des SED le contrôle d'un réseau HVDC maillé composé de quatre stations de conversion. Nous proposerons une démarche permettant la conception d'une stratégie de contrôle adaptée au changement de topologie en temps réel. Elle sera illustrée avec un exemple dont le changement de topologie est provoqué par l'isolation d'un lien de transmission suite à un défaut électrique.