Research

Research Topics

Systems and Control Theory

• MPC (Model Predictive Control) Theory

• Distributed optimization and its application to resource allocation 

Machine Learning and Reinforcement Learning 

• Robot path planning using reinforcement learning 

• Learning-based disturbance estimation and rejection

• Reinforcement learning for problems with sparse reward

• Energy data analysis and planning

 Robotics 

• Robot path planning using deep reinforcement learning

• Control and planning for 4-legged robots using  deep reinforcement learning and MPC

• Robust tracking control of mobile robots

• Robust control for mechanical systems

Funded Research Projects

• 스마트 에너지 타운 (2019.06.01-2022.05.31, 연구재단 중점연구소)

• AI기반 콘크리트 슬래브 마감 자동화 시스템 개발 (2021.04-2023.12, 한국산업기술평가관리원)

• 4족 보행 로봇의 보행 패턴 생성과 제어 (2022.01-2024.12, 한국생산기술연구원)

Past Research Projects

• DC 마이크로그리드를 위한 분산 강인 제어 (2019.06.01-2022.02.28, 연구재단)

• 마이크로그리드를 위한 IoE 기술 개발 (2019.06.01-2022.02.28, 서울과학기술대, 미래핵심)

• 가구조립 지능로봇개발 (2019.04-2020.12, 한국산업기술평가관리원)

• 인공지능(강화학습)을 이용한 로봇 경로 개선 알고리즘 개발 (2017.07-2019.12, 한국산업기술평가관리원)

• ICT 융복합 하이브리드 마이크로그리드 기술 (2015.6-2020.7, 에너지기술평가원)

• 외란 관측기를 이용한 강인 예측 제어 기법 설계 (2017.7-2019.6, 한국연구재단)

• 마이크로그리드의 주파수 제어를 위한 외란 관측기 기반 협조 제어 (2015.11-2018.10, 한국연구재단)

• 불확실성을 가진 선형 시스템을 위한 출력 궤환 스위칭 적응 예측 제어 이론 개발과 응용 (Switching Adaptive Output Feedback MPC of Uncertain Linear Systems and Its Applications) (2006.3-2007.2, 한국 연구 재단)

• 멀티에이전트 시스템을 위한 예측 제어 기반의 일치제어 알고리즘의 개발 (MPC based consensus algorithms design for multi-agent systems) (2010.5-2012.4, 한국연구재단)

• 인터액티브 전시관 구축을 위한 휴대용 무선 바코드 리더기 개발 (2010.6-2011.5, 중소기업청)

• 측정 오차가 있는 시스템에 대한 상태 관측기와 예측 제어기 설계 (2013.1-2013.12, 한국연구재단)

• 전기자동차를 위한 강인예측제어 시스템 개발 및 실증 (2015.8-2016.08, 한국연구재단)