Los pueblos germánicos adoptaron el título romano de rex (que los emperadores romanos evitaron para mantener la ficción jurídica del predominio de las instituciones republicanas), aunque la denominación del cargo de su jefatura máxima era kuningaz (o king) en sus lenguas. Los gobernantes de al-Ándalus utilizaron los títulos de valí, emir, califa o sultán, denominaciones que implican diferentes matices de significado civil y religioso.

La utilización de uno u otro título de soberanía por los gobernantes de los territorios cristianos medievales dependió de las circunstancias históricas. Inicialmente sólo los asturianos utilizaban el título de rey. Al basar su legitimidad en la fundación carolingia, los gobernantes de los núcleos orientales utilizaron inicialmente el título de conde (Pamplona, Aragón, Sobrarbe, Ribagorza y los catalanes). Ese mismo ostentaron los primeros gobernantes independientes de los territorios independizados del reino de León (Castilla y Portugal). El paso para titularse "reyes" dependió de la propia voluntad, a veces legitimada con la intervención papal. Algunos reyes pretendieron un título imperial: Alfonso VII de León (Imperator totius Hispaniae-el título fue utilizado también por alguno de sus predecesores, pero él fue quien consiguió cierto reconocimiento exterior y una ceremonia de coronación en 1135-) y Alfonso X el Sabio (fecho del Imperio -aspiró infructuosamente al Sacro Imperio Romano Germánico-). No está claro si también Sancho III el Mayor acuñó una moneda con el título Imperator, aunque lo más comprobado es que algunos documentos le llaman Rex Ibericus y Rege Navarriae Hispaniarum.

La denominación "reyes de España" empieza a darse informalmente a los Reyes Católicos, y se hace común con los reyes de la casa de Austria, aunque la manera oficial de titularse era la acumulación de todos sus títulos: Yo, Carlos (o Felipe), por la gracia de Dios, Rey de Castilla, de León, de Aragón, de las dos Sicilias, de Jerusalén, de Navarra, de Granada, de Toledo, de Valencia, de Galicia, de Mallorca, de Menorca, de Sevilla, de Cerdeña, de Córdoba, de Córcega, de Murcia, de Jaén, del Algarve, de Algeciras, de Gibraltar, de las Islas Canarias, de las Indias Orientales y Occidentales, de las Islas y Terrafirme del Continente Oceánico, Archiduque de Austria, Duque de Borgoña, de Brabante, de Atenas y Neopatria y de Milán, Conde de Absburg, de Flandes, del Tirol y de Barcelona, Señor de Vizcaya y de Molina, etc.

El escudo de España ha representado históricamente la multiplicidad de estos reinos.

El orden del numeral con el que se distingue a los reyes que comparten el mismo nombre fue secuenciado a posteriori partiendo de la realeza astur-leonesa (considerada a sí misma como legítima heredera del reino visigodo), que desde el siglo XIII se refundió con la rama castellana en la denominada Corona de Castilla. Al dejar Martín I el Humano sin descendiente directo la casa de Aragón³ (corona de Aragón, conformada por la unión del reino de Aragón con el condado de Barcelona desde 1137, a cuyo conjunto se unirían posteriormente diversos condados del entorno) también una rama de la dinastía castellana de los Trastámara pasó a reinar en los reinos orientales de la península (Compromiso de Caspe, 1412), pero no siempre bajo la misma persona (distintos miembros de la familia real separaron y reunificaron los reinos). El matrimonio de Isabel y Fernando no produjo inmediatamente la unión de las dos coronas, puesto que Fernando se mantuvo rey en Aragón a la muerte de Isabel, e incluso tras la de Felipe el Hermoso, esposo de su hijaJuana la Loca, reina de Castilla (sólo el hecho de que el segundo matrimonio de Fernando -con Germana de Foix- fuera estéril impidió que las dos coronas se separaran definitivamente). Carlos de Habsburgo (hijo de Juana y Felipe) reinó en vida de su madre, que sólo murió un año antes de que Carlos abdicara los reinos hispánicos en su hijo Felipe. En la época en que reinaron, la numeración de los "Felipe" fue siempre una menor en los reinos de la Corona de Aragón y en el de Portugal, donde no reinó Felipe el Hermoso, I de Castilla (Felipe II era llamado en esos reinos Felipe I, Felipe III fue llamado allí Felipe II y Felipe IV fue llamado allí Felipe III). Con los Carlos no hubo tal problema. En cuanto a Fernando el Católico, fue I en Navarra, II en Aragón, Valencia, Mallorca y Barcelona, III en Sicília y V en Castilla y León. El siguiente Fernando, ya en el siglo XVIII, será numerado como Fernando VI de Españasin distinguir reinos.

En un principio la monarquía asturiana —como la visigoda— no era hereditaria, sino electiva, si bien la Corona solía recaer en hijos o parientes de reyes. Por ello, la actual monarquía española desciende directamente deBermudo I (no de Don Pelayo, pues su estirpe terminó con su bisnieto Alfonso II el Casto). Este linaje entronca con distintas interrupciones y bifurcaciones con la reinstauración de la monarquía en Juan Carlos I (1975), lo que permite considerar a la monarquía española la más antigua del mundo, sólo por detrás de la Casa Imperial japonesa.