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機器人：Boston Dynamic 波士頓動力
麥克納姆輪車設計製作
麥克納姆輪車設計製作
1.硬體設計
1.硬體設計
2.程式設計
2.程式設計
分為「發射端」與「接收端」。「發射端」是搖桿，「接收端」是車子。
2-1藍芽設定（發射端與接收端都需要設定）
2-1藍芽設定（發射端與接收端都需要設定）
藍芽要分成「主」與「從」，「主」代表是遙控端（發射端），「從」代表是車子端（接收端），我們需要設定讓「主」去連接到「從」。
而要更改藍芽的設定必需進入到AT模式，進入方式有2種：按下按鍵後通電、或將KEY腳位通電。
接著匯入Arduino 程式碼（AT模式），上傳後打開，確認序列埠監控視窗如右圖。
可參考指令與各藍芽位址檔案，將「主」設定連線（AT+BIND=XXX,XXX,XXX）至「從」。（HC-05默認為從，必須改為主，也就是AT+ROLE=1）
2-2藍芽指令發送（發射端）
2-2藍芽指令發送（發射端）
2-2-1藍芽基本設定
2-2-1藍芽基本設定
2-2-2搖桿
2-2-2搖桿
分為 X Y 按鈕(S)
輸出訊號為類比訊號（0-1023）
向前的搖桿訊號就是：Y>1000，X<1000且X>256
2-2-3方向指令
2-2-3方向指令
我是用鍵盤WASD做為行進方向的代號，這樣比較好記
W前；X後；A左；D右；S停；E右前；C右後；Z左後；Q左前
G向右旋轉；F向左旋轉
以上兩者給合後
就可以產生出右圖的程式
2-3馬達程式（接收端）
2-3馬達程式（接收端）
可用Ardublocky做好L293D的副程式，再貼到Arduino上
依照前後左右等方向
做好不同行走方式的程式
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