Embedded Files
První hodina
První hodina
Seznámili jsme se spolu (papírové koule s otázkou) a vzpomněli si na micro:bit a programovací prostředí makecode.
Budeme používat zelený papírek na monitoru = mám hotovo a červený papírek = potřebuji pomoct.
Letos budeme vyrábět vlastní roboty a s nimi pak postupně uspořádáme závody:
dálkové ovládání na rychlost a na přesnost
sumo zápasy (vytlačování z ringu)
jízda po čáře
Otevřeli jsme dvě karty makecode v jednom prohlížeči. Jeden program nazvali robot a jeden ovladač.
Jako první krok jsme naprogramovali ovladač, aby reagoval na vstupy.
Další výzvu bylo zařídit, aby robot reagoval na ovladač a zobrazoval stejné symboly. Využili jsme rádiovou komunikaci.
Program robot musí přijímat povely od ovladače. Poslouchá ve stejné skupině rádia a při přijetí čísla rozhodne, co se má stát.
Program pro robota můžeme dokončit příště.
Závěr bez počítače: Přehlídka programů, + co je důležité u rádiové komunikace, abychom mohli všichni fungovat současně?
Servo
Servo
Na začátku hodiny jsme si povídali o dvou typech servo motorů (a zkusili vlastním tělem):
Polohové servo umožňuje nastavit konkrétní polohu a používá se třeba u robotické ruky, hlavy, jeřábu a podobně. Naše malé servo motorky umí nastavit úhel od 0° do 180°.
Kontinuální = rotační servo, označené písmenem R, umožňuje plynulé otáčení na obě strany zvolenou rychlostí. Budeme ho používat na kolečka.
U našich motorků se opět zadává číslo od 0 do 180, tentokrát však
0 = maximální rychlost na jednu stranu
180 = maximální rychlost na druhou stranu
čísla mezi tím znamenají menší rychlost
90 = zastavit. Tedy pokud je motorek dobře seřízený a není zničený přetěžováním.
Animace z webu
gian-transmission.com
Vnitřnosti serva
lastminuteengineers.com
My sice zadáváme čísla od 0 do 180, ale reálně se servo motory ovládají délkou pulzů. Microbit tyto pulzy posílá za nás.
Servo se připojuje třemi drátky například na destičku Ring:bit nebo jinou rozšiřující desku:
hnědý = zem = G
červený = napětí = V
oranžový = signál = pin 0
(případně pin 1 nebo pin 2)
Oba druhy se ovládají úplně stejně.
Pokročilé > Piny > úplně dole Servo
Úkol: program servo
A: servo se roztočí jedním směrem,
B: servo se roztočí opačným směrem
A+B: servo se zastaví
Komu zbývá čas, pracuje na dálkovém ovladání, do programu robot přidá otáčení serva.
Závěr: přehlídka programů, otázky nebo kahoot na serva:
Kolik druhů serva máme? (2)
Které servo použijeme na kolečka, FS90 nebo FS90R?
Co způsobí nastav pin na 180? (záleží na druhu serva)
Jak zastavit naše rotační servo? (90)
Dvě kola
Dvě kola
Pracujeme samostatně nebo ve dvojicích v programu robot.
Nachystáme si funkce pro ovládání robota, abychom nemuseli kód upravovat na více místech a program byl přehledný.
(Pokročilé > Funkce)
Místo několika různých funkcí můžeme vytvořit jednu funkci nastavMotory s parametry, za které dosadíme číslo pro levý a pravý motor.
Oba přístupy můžeme zkombinovat a vytvořit funkci jedDopredu pomocí funkce nastavMotory.
Úkol:
K destičce s microbitem připojíme dvě serva na pin 1 (1VG) a pin 2 (2VG).
Pozor, kam patří hnědý drátek.Serva spojíme gumičkou nebo papírovou páskou vrtulkami od sebe, jako kola.
Při stisku A pojedou obě kola dopředu.
Při stisku B pojedou obě kola dozadu.
Při stisku A+B se obě kola zastaví.
Robota ovládáme nejprve přímo tlačítky A, B, teprve po vyzkoušení napojíme na dálkové ovládání.
Rozšíření:
otáčení na místě nebo zatáčení při náklonu doleva/doprava
(šlo by to plynule?)změna rychlosti při náklonu dopředu/dozadu
Závěr: přehlídka programů, otázky nebo kahoot na serva:
Nastavím obě serva na 0, co se stane?
>>> Starší pracovní listy na microbiti.cz
>>> Prezentace
>>> Kahoot
Konstrukce robota
Konstrukce robota
Budeme potřebovat dřívka, špejle, gumičky, karton, tavnou pistoli, nůžky.
Robot musí mít místo na microbit a dvě serva. Obojí musí být vyměnitelné, tedy ne přidělané na pevno.
Ovládání náklonem
Ovládání náklonem
Co kdybychom mohli ovladačem plynule ovlivňovat, jak moc robot zatáčí? Zkusíme ovládnout ručičku polohového serva.
Nový testovací program naklon-ovladac:
Nejprve musíme vyzkoumat, jaká čísla bude ovladač odesílat a zapíšeme si hodnoty při největším náklonu vlevo a vpravo.
Potom teprve můžeme pravidelně odesílat náklon ovladače.
Co nastavit při startu, aby fungovala rádiová komunikace?
K micro:bitu na desce připojíme polohové servo a vytvoříme nový testovací program naklon-servo.
Co přičíst k náklonu, abychom dostali čísla od 0 do 180?
Bonus: Jak upravit výpočet, abychom mohli naklánět na opačnou stranu?
Přidáme stav ovladače, podle kterého pozná, zda má nebo nemá odesílat náklon:
A nastaví stav = 100 a opakuj stále odesílá náklon,
A+B nastaví stav = 500 a opakuj stále neodesílá nic.
Čísla stavů můžeme zvolit libovolně, třeba 1 a 0 nebo dokonce True a False. Nám se budou pro další ovládání robota hodit čísla větší než odesílaný náklon.
Pokračování:
Polohové servo vyměníme za rotační a pozorujeme, jak reaguje na náklon.
Jak upravit program, aby servo reagovalo pouze na jednu stranu náklonu?
Jak upravit hodnotu náklonu, aby byl rozsah od zastavení do plné rychlosti?
Plynulé zatáčení
Plynulé zatáčení
Programy ovladač a robot doplníme o plynulé zatáčení
Jak nastavit dva motory?
při stisku A+B musíme odeslat i stav, aby robot zastavil motory
Page updated
Report abuse