馬達控制

USB 公頭三件組

將 L9110S 與自製 USB 接頭接線如下，觀察左輪馬達應前進。若未前進，調整(交換)左輪 N-20 馬達與 L9110S 之接線接腳。

將 L9110S 與自製 USB 接頭接線如下，觀察右輪馬達應前進。若未前進，調整(交換)右輪 N-20 馬達與 L9110S 之接線接腳。

左輪：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒 -->

右輪：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒

左輪：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒 -->

右輪：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒

1. 2 個馬達都以 PWM 腳位(3~,5~,6~,9~,10~,11)控制。

2. 一組控制方向(數位)(2, 4)、一組控制轉速(類比)(3,~ 5~)

A-IA、B-IA：控制方向，數位輸出。

A-IB、B-IB：控制轉速，PWM類比輸出。

或

A-IA、B-IA：控制方向，數位輸出。

A-IB、B-IB：控制轉速，PWM類比輸出。

左輪：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒 -->

右輪：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒

同 1.1

全速：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒 --> 左轉10秒 --> 停2秒 --> 右轉10秒 --> 停2秒

半速：前進10秒 --> 停2秒 --> 後退10秒 --> 停2秒 --> 左轉10秒 --> 停2秒 --> 右轉10秒 --> 停2秒

同 1.1

說明：請依課程所學，完成 [111/11/21 課程作業 1]馬達控制(1)轉向控制學習單作業

擴充 EXP3，使用副程式將會重複使用的前進、後退、左轉、右轉、停止獨立寫於副程式中，方便於需要時呼叫使用

同 1.1

說明：請依課程講授，完成[111/11/21 課程作業 3]馬達控制(2)轉向控制學習單作業

擴充 EXP4，修改副程式同時控制轉向與轉速，以副程式進行單輪之轉向+轉速控制

同 1.1

任務

左輪：100%馬力前進(10秒) -->50%馬力前進(10秒) --> 停止(2秒) --> 50%馬力後退(10秒) --> 100%馬力後退(10秒) --> 停止(2秒) -->

                 =GoL(255)(10秒) -->GoL(127)(10秒) --> GoL(0)停止(2秒) -->GoL(-127)(10秒) --> GoL(-255)(10秒) --> GoL(0)(2秒) -->

任務

左輪+右輪同時：100%馬力前進(10秒) -->50%馬力前進(10秒) --> 停止(2秒) --> 50%馬力後退(10秒) --> 100%馬力後退(10秒) --> 停止(2秒) -->

                                     =GoL(255),GoR(255)(10秒) -->GoL(127),GoR(127)(10秒) --> GoL(0),GoR(0)(2秒) -->GoL(-127),GoR(-127)(10秒) -->
                                        GoL(-255),GoR(-255)(10秒) --> GoL(0),GoR(0)(2秒) -->

延伸 EXP5 之觀念，以終極副程式 GO(speedL, SpeedR) 同時控制小車轉向與轉速運動

同 1.1

任務

以終極副程式 GO(speedL, SpeedR) 進行 以100%馬力 前進(10秒) --> 停止(2秒) --> 後退(10秒) --> 停止(2秒) --> 左轉(10秒) --> 停止(2秒) --> 右轉(10秒) --> 停止(2秒) -->