Libro de texto: Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pp. 323. ISBN 84-205-3831-0. Editorial: Pearson Prentice Hall (Pearson Educación S.A.), España, abril 2003. Autores: R Kelly, V. Santibáñez.
Libro de texto: Control of Robot Manipulators in Joint Space. Pp. 426, ISBN 1-85233-994-2. Editorial: Springer-Verlag London Limited U.K., Julio 2005. Autores: R. Kelly, V. Santibáñez, A. Loría.