Activitat 9.- Rastrejador de línies

Pas 1: Configurar els sensors com a switch

Per començar hem de configurar els sensors d'infraroigs CNY70 per saber si estem sobre la línia negra o sobre el fons blanc.

Llista de tasques

Creeu un programa nou:

• • Afegiu un bloc  quan es premi  la bandera verda

  • Afegiu dos blocs per configurar els sensors C.4 i C.5 com a switch: setup sensor () as switch

  • Marqueu els quadres per poder mirar quin valor ens donen els sensors per pantalla

 DESEU EL PROJECTE 

 Proveu el projecte

Premeu la bandera verda:

• Per poder veure el valor del  sensors C.4 i C.5  on hi ha connectat els sensors infraroig que farem servir per seguir la línia poseu el robot sobre un fons blanc i sobre un fons negre i mireu quin valor retorna el sensor en cada cas.

Pas 2: Crear el programa per seguir la línia

Un cop configurats els sensors ara ja hem de començar a crear el programa que s'anirà repetint on ens fixarem si som sobre la línia negra, a l'esquerra de la línia negra o a la seva dreta.

Llista de tasques

Afegiu al programa que ja teniu sota la configuració dels sensors:

• • Un cop configurats els sensors, a sota seu, ara heu d'afegir un bloc per sempre.

  • Dins del per sempre heu de posar 3 condicions "bocs si () llavors si no" on posarem totes les condicions que segueixen a continuació:

    1. Si els sensors del robot estan damunt de la línia negra tots dos sensors detecten un 0 lògic:

    2.  ( (  sensor C.4   =  0 )     i     (  sensor C.5   =  0 ) ) 

    3.  El robot ha d'anar endavant, és a dir, han de funcionar els dos motors:

    4. activar el motor A

    5. activar el motor B 

• 1. Si no es compleix la condició 1)

  2. Si el sensor esquerre (SE) detecta línia i el sensor dret (SD) no:

  3.  ( (  sensor C.4   =  0 )     i     (  sensor C.5   =  1 ) ) 

     1. Heu de fer que el robot giri cap a l'esquerra. Per fer-ho atureu el motor esquerra i activeu el motor dret:

     2. atura el motor A

     3. activar el motor B 

     4.  

  4. Si no es compleix la condició 1) ni la condició 2)

  5. Si el sensor esquerre (SE) no detecta línia i el sensor dret (SD) sí:

  6.  ( (  sensor C.4   =  1 )     i     (  sensor C.5   =  0 ) ) 

• • 1. Heu de fer que el robot giri cap a la dreta. Per fer-ho atureu el motor dret i activeu el motor esquerre:

    2. activar el motor A

    3. atura el motor B 

    4.   

• 7. I si no detecta cap dels dos sensors ha de fer el que feia en l'instant abans de perdre totalment la línia. Per tant no tindrem en compte aquesta opció, perquè no ha de fer res de nou, que ja no fes abans.

 DESEU EL PROJECTE 

 Proveu el projecte

Penseu en que heu de fer les proves amb S2P en mode 2: sense el cable connectat.

Premeu la bandera verda:

• • Segueix la línia negra?

Per saber-ne més

• • Una altra opció més professional consisteix en desar els valors de C.4 i C.5 en variables. I després a les condicions ens fixem en el valor de les variables.

NOTA:

*Si no us segueix bé la línia negra cal ajustar l’alçada dels sensors CNY70. 

*També heu de saber que aquests sensors no funcionen bé quan els incideix directament la llum del sol. Per tant eviteu fer proves amb el vostre robot rastrejodor on hi hagi llum solar directe.