3. Experimental PID tuning application

This application allows the tuning of a PI or PID controller from data obtained in an experiment in a real plant, assumed the model of the process unknown. The application allows to select the type of experimental tuning method from 5 options (3 open loop step response based methods and 2 closed loop relay based methods), and the user can select a PI or a PID controller. For each alternative, the user can also select the desired robustness (from a continuos slider) and the value of the derivative filter coefficient, N. A PI detuning slider is also available to tune slower PI controllers to achieve a low noise amplification. The step response methods are based on approximating a FOTD model, with different techniques depending on the availability or not of the final value. The relay methods use the period and amplitude of oscillation, and one of them also requires the static gain (obtained from other experiment).

At the bottom of the page, the executable Java file of the experimental PID tuning tool can be downloaded, as well as the user guide. The source file for Easy Java Simulations (http://fem.um.es/Ejs/) can be downloaded from the "Complete system download".

Aplicación para el ajuste experimental de PID.

Esta aplicación permite el ajuste de controladores PI o PID a partir de datos obtenidos en un experimento, suponiendo que no se conoce el modelo del sistema. La aplicación permite seleccionar un controlador PI o PID, y el tipo de ajuste a partir de la respuesta ante escalón o de la respuesta en bucle cerrado con relé. Para cada una de estas opciones se puede elegir la robustez con una deslizadera continua, y en el caso del PID, el coeficiente de filtrado de la derivada, N. Se puede elegir también un factor de desajuste del PI para obtener un PI más lento, que amplifique menos el ruido. En el caso del escalón, los métodos se basan en trazar la recta tangente al punto de máxima pendiente, o bien en aproximar el sistema a primer orden con retardo. En el caso de la realimentación a relé, se utiliza el periodo de oscilación y la amplitud, y se ofrecen dos métodos, uno de ellos requiere además la introducción de la ganancia estática del sistema (obtenida de otro experimento).

Al final de la página se puede descargar el fichero ejecutable de Java de la aplicación de ajuste experimental de PID a partir de los datos obtenidos en un experimento de respuesta ante escalón o de realimentación a relé, asi como la guía de usuario. El fichero fuente de Easy Java Simulations (http://fem.um.es/Ejs/) se puede descargar del sistema completo.