*Correspondence
S. Mukherjee, Y. Ambe, T. Takaki, "Multi-resolution force estimation algorithm for a 3D-printed piezoresistive solid with quasi-linear approximation of strain-softening behavior", Smart Materials and Structures, 34, 095025, (2025)
I. Paradela, J. Pao, C. A Banglos, C. J Salaan, Y. Ambe, M. Konyo, “Development of a Segmented Body Serpent Robot with Active Head Floating Control”, Engineering Letters, 31:4, (2023)
Y. Yamauchi*, Y. Maezawa, Y. Ambe*, M. Konyo, K. Tadakuma, S.Tadokoro, “Development of a remotely controllable 4 m long aerial-hose-type firefighting robot”, Frontiers in Robotics and AI, vol. 10 (2023)
Y. Ambe*, S. Kamio, Y. Yamauchi, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Maruyama, S. Tadokoro, "Air-Jet Levitation of Continuum Robots: Stable Head Floating by Passive Thrust Vectoring for Enhancing Mobility", Journal of Intelligent & Robotic Systems, 109(33) (2023)
Y. Maezawa+, Y. Ambe+*, Y. Yamauchi, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Tadokoro, “Translational Disturbance Rejection for Jet-Actuated Flying Continuum Robots on Mobile Bases”, IEEE Robotics and Automation Letters, early access, 2023. (+equal contribution to this paper)
Y. Yamauchi*, Y. Ambe, H. Nagano, M. Konyo, Y. Bando, E. Ito, S. Arnold, K. Yamazaki, K. Itoyama, T. Okatani, H. G. Okuno, S. Tadokoro, “Development of a continuum robot enhanced with distributed sensors for search and rescue”, ROBOMECH Journal. 9(8), 2022
Y. Yamauchi*, Y. Ambe, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Tadokoro, “Realizing Large Shape Deformations of a Flying Continuum Robot With a Passive Rotating Nozzle Unit That Enlarges Jet Directions in Three-Dimensional Space”, IEEE Access, 10: 37646-37657, 2022
Y. Ambe*, Y. Yamauchi, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Tadokoro, “Stabilized Controller for Jet Actuated Cantilevered Pipe using Damping Effect of an Internal Flowing Fluid”, IEEE Access, 10: 5238-5249, 2022
Y. Ambe*, S. Aoi, K. Tsuchiya, F. Matsuno, “Generation of Direct-, Retrograde-, and Source-Wave Gaits in Multi-Legged Locomotion in a Decentralized Manner via Embodied Sensorimotor Interaction”, Frontiers in neural circuits, 15, 2021
Y. Yamauchi*, Y. Ambe, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Tadokoro, “Passive Orientation Control of Nozzle Unit With Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-Type Robots”, IEEE Robotics and Automation Letters, 6(4): 5634-5641, 2021, SICE International Young Authors Award (SIYA) for IROS 2021 and IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award to the presenter: Y. Yamauchi
H. Ando*, Y. Ambe, T. Yamaguchi, Y. Yamauchi, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Maruyama, S. Tadokoro, "Fire extinguishment using a 4 m long flying-hose-type robot with multiple water-jet nozzles", Advanced Robotics, 34(11): 700-714, 2020
T. Yamaguchi*, Y. Ambe, H. Ando, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Maruyama, S. Tadokoro, "A Mechanical Approach to Suppress the Oscillation of a Long Continuum Robot Flying With Water Jets", IEEE Robotics and Automation Letters, 4(4): 4346-4353, 2019. IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award to the presenter: T. Yamaguchi
H. Ando+*, Y. Ambe+, A. Ishii, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Maruyama, S. Tadokoro, “Aerial Hose Type Robot by Water-Jet for Fire Fighting”, IEEE Robotics and Automation Letters, 3(2): 1128-1135, 2018 (+equal contribution to this paper)
Y. Ambe*, S. Aoi, T. Nachstedt, P. Manoonpong, F. Wörgötter, F. Matsuno, "Simple analytical model reveals the functional role of embodied sensorimotor interaction in hexapod gaits", PLoS ONE, 13(2):e0192469, 2018.
Y. Bando*, H. Saruwatari, N. Ono, S. Makino, K. Itoyama, D. Kitamura, M. Ishimura, M. Takakusaki, N. Mae, K. Yamaoka, Y. Matsui, Y. Ambe, M. Konyo, S. Tadokoro, K. Yoshii, H. G. Okuno, “Low latency and high quality two-stage human-voice-enhancement system for a hose-shaped rescue robot”, Journal of Robotics and Mechatronics, 29(1): 198-212, 2017
Y. Ambe* and F. Matsuno, “Leg-grope walk”–strategy for walking on fragile irregular slopes as a quadruped robot by force distribution”, ROBOMECH Journal, 3(1):7, 2016
安部祐一，青井伸也，土屋和雄，松野文俊, 「位相リセットが多足歩行に及ぼす影響のシンプルモデルを用いた解析–進行波，後退波，わきだし波の存在–」, 計測自動制御学会論文集，vol. 52, no. 11, pp.639-652, (2016), 計測自動制御学会 論文賞・友田賞受賞
T. Kamimura*, Y. Ambe, S. Aoi, F. Matsuno, “Body flexibility effects on foot loading based on quadruped bounding models”, Artificial Life and Robotics, vol. 20, no. 3, pp.270-275, (2015)
M. Tanase, Y. Ambe, S. Aoi, F. Matsuno, “A galloping quadruped model using left-right asymmetry in touchdown angles”, Journal of Biomechanics, vol. 48, no. 12, pp.3383-3389, (2015)
A. Arora, Y. Ambe, T. Kim, R. Ariizumi, F. Matsuno, “Development of a maneuverable flexible manipulator for minimally invasive surgery with varied stiffness”, Artificial Life and Robotics, vol. 19, no. 4, pp.340-346, (2014)
金子克哉，安部祐一，伊藤公一，岩堀功大，「火山観測用小型ロボット-火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発とフィールド試験報告」」，遊・星・人：日本惑星科学会誌, 21(2), pp130-137, (2012).
金子克哉，伊藤公一，安部祐一，「火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発」”, 火山，特定非営利法人日本火山学会, 55(2), pp109-118, (2010).
Y. Ambe, T. Takuma, T. Hayakawa, F. Matsuno, "Static Pose Optimization to Reduce Connector and Joint Loads in a Modular-Limbed Quadruped with Position-Controlled Joints", The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2025 (SWARM2025), 42, (2025)
T. Kamimura, Y. Oshita, M. Adachi, Y. Ambe, A. Sano, N. Wada, S. Aoi, F. Matsuno, "Dynamical Effects of Asymmetry Body Flexibility on Cheetah Running Gait", The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2025 (SWARM2025), 28, (2025)
F. Matsuno, X. Wang, G. Yang, K. Hosotani, R. Michikawa, T. Kamegawa, Y. Shimizu, M. Tanaka, C. W. Chin, R. Fujisawa, R. Ariizumi, K. Harada, T. Hayakawa, Y. Ambe, A. Noda, H. Oku, T. Takuma, R. Kinjo, Y. Tanigaki, N. Sato, K. Kanazawa, "Self-Reconfigurable Modular Robots for Lunar Exploration and Base Construction ---Overview and Interim Results of a Research Theme within the Moonshot Project", The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2025 (SWARM2025), 19, (2025)
M. Adachi, T. Kamimura, Y. Ambe, Y. Higurashi, N. Wada, F. Matsuno, S. Aoi, "Asymmetrical Body Structures Producing Symmetrical Running in Quadrupedal Mammals", The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2025 (SWARM2025), 27, (2025)
Y. Ambe, S. Aoi, F. Matsuno, “Investigation of Distributed Wave-Gait Generation in Multi-Legged Robots with Asymmetrical Leg Configurations”, The 30th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2025), pp. 1237-1242, (2025)
Y. Ambe, Y. Ito, M. Konyo, A. Suzuki, S. Okada, T. Ouchi, S. Tadokoro, “Development of a telescopic active scope camera that threads perforated plates for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant”, Proceedings of International Topical Workshop on Fukushima Decommissioning Research (FDR2024), 1014, (2024) One of the FDR2024 Selected Papers
横田将輝，岡田佳都，安部祐一，児島史秀，宮地利幸，原井洋明，沢田浩和， 松村武，大野和則，田所諭，「橋梁点検を支援する通信中継ドローンのための事前電波シミュレーションに基づく最適経路計画法」，第２８回ロボティクスシンポジア， pp. 124-127，2023年3月15-16日 (査読あり)
I. P. Paradela, C. John O. Salaan, Y. Ambe, M. Konyo, “Design and Development of a Segmented Ciliary-Driven Serpent Robot for Search Operation of Collapsed Buildings”, 2022 IEEE 14th International Conference on Humanoid, Nanotechnology, Information Technology, Communication and Control, Environment, and Management (HNICEM), pp. 1-6, (2022)
Y. Ambe, Y. Okada, Y. Yokota, S. Abe, F. Kojima, T. Miyachi, H. Harai, H. Sawada, T. Matsumura, K. Ohno, S. Tadokoro, “Radio-Map-Based Flight Planning of Autonomous Repeater Drones for Bridge Inspection”, The 33rd IEEE Annual International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications, (PIMRC), pp. 1-6, (2022).
Y. Ambe, S. Aoi, M. Konyo and S. Tadokoro, "Local Sensory Feedback Generates Various Wave Gaits in Multi-legged Robots via Embodied Sensorimotor Interaction", The 13th Asian Control Conference (ASCC), pp. 1379-1383, (2022).
H. Ando, Y. Ambe, Y. Yamauchi, Y. Maezawa, M. Konyo, K. Tadakuma, H. Torikai, S. Maruyama, and S. Tadokoro, “Novel Fire Extinguishing Method using Flying-Hose-Type Robot Dragon Firefighter”, The 13th International Symposium on Fire Safety Science (IAFSS), (2021)
Y. Ambe and S. Aoi, "Simple multi-legged model reveals that Retrograde-wave gait rather attenuates body oscillation than Direct-wave gait", The 3rd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM) (2019).
H. Ando, Y. Ambe, T. Yamaguchi, M. Konyo, K. Tadakuma, S. Maruyama and S. Tadokoro, "Fire Fighting Tactics with Aerial Hose-type Robot “Dragon Firefighter”, 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO), pp. 291-297 (2019).
T. Fujikawa, Y. Yamauchi, Y. Ambe, M. Konyo, K. Tadakuma and S. Tadokoro, "Development of Practical Air-floating-type Active Scope Camera and User Evaluations for Urban Search and Rescue," 2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp. 180-187 (2019).
A. Ishii, Y. Ambe, Y. Yamauchi, H. Ando, M. Konyo, K. Tadakuma and S. Tadokoro, "Design and Development of Biaxial Active Nozzle with Flexible Flow Channel for Air Floating Active Scope Camera", IEEE/RSJ International Conference on Robotic System(IROS), Madrid, pp. 442-449 (2018). doi: 10.1109/IROS.2018.8594437
Y. Yamauchi, T. Fujimoto, A. Ishii, S. Araki, Y. Ambe, M. Konyo, K. Tadakuma and S. Tadokoro, "A Robotic Thruster that Can Handle Hairy Flexible Cable of Serpentine Robots for Disaster Inspection", IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM), Auckland, pp. 107-113 (2018). IEEE/ASME AIM2018 Best Paper Award (Actuator)
T. Kamimura, Y. Ambe, S. Aoi, K. Tsuchiya and F. Matsuno, "Dynamical analysis of simple models with flexible body for bounding in quadrupeds," 2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Budapest, pp. 001449-001454 (2016)
Y. Ambe, T. Yamamoto, S. Kojima, E. Takane, K. Tadakuma, M. Konyo, and S. Tadokoro, “Use of active scope camera in the Kumamoto Earthquake to investigate collapsed houses”, Proc. of the 2016 International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp.21-27, (2016)
E. Takane, K. Tadakuma, M. Fujita, H. Komatsu, A. Nomura, T. Ichimura, T. Yamamoto, Y. Ambe, M. Konyo and S. Tadokoro, “Two axes orthogonal drive transmission for omnidirectional crawler with surface contact”, Proc. of the 2016 International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp.378-383, (2016).
T. Kamimura, Y. Ambe, S. Aoi and F. Matsuno, “Investigation of the effect of the flexible body on bounding gait of a quadruped robot”, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2015 (AROB 20th’15), (2015).
Y. Ambe, S. Aoi, T. Nachstedt, P. Manoonpong, F. Wörgötter and F. Matsuno, “Embodied sensorimotor interaction for insect locomotion”, The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics, pp.340-343, (2015)
Y. Ambe, T. Nachstedt, P. Manoonpong, F. Wörgötter, S. Aoi and F. Matsuno, “Stability analysis of a hexapod robot driven by distributed nonlinear oscillators with a phase modulation mechanism”, Proc. of the 2013 International Conference on Robotic System(IROS), pp. 5087-5092, (2013)
R. Yamasaki, Y. Ambe, S. Aoi and F. Matsuno, “Quadrupedal bounding with spring-damper body joint”, Proc. of the 2013 International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2345-2350, (2013)
T. Nachstedt, F. Wörgötter, P. Manoonpong, R. Ariizumi, Y. Ambe, F. Matsuno, “Adaptive neural oscillators with synaptic plasticity for locomotion control of a snake-like robot with screw-drive mechanism”, Proc. of the 2013 International Conference on Robotics and Automation(ICRA), WeDInt.31, (2013).
Y. Ambe and F. Matsuno, “Leg-grope-walk – walking strategy on weak and irregular slopes for a quadruped robot by force distribution”, Proc. of the 2012 International Conference on Robotic System(IROS), pp. 1840-1845, (2012)
H. Shin, K. Kon, H. Igarashi, Y. Anbe, T. Kim, S. Hanamoto, R. Yamasaki, S. Toyoshima, N. Sato, T. Kamegawa and F. Matsuno, “Hardware-software integration of a practical mobile robot platform”, 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, F4-1, (2011).
安部祐一，昆陽雅司， “空気浮上型能動スコープカメラ”，計測と制御, vol. 64, no. 10, pp.667-671, (2025)
安部祐一，山内悠， “空飛ぶ消火ホース”，日本ロボット学会誌, vol. 43, no. 3, pp.255-258, (2025)
安部祐一, “センサフィードバックによる多脚ロボットの歩容創発”，日本ロボット学会誌, vol. 41, no. 3, pp.229-234, (2023)
安部祐一，昆陽雅司，多田隈建二郎，田所諭，“流体噴射で浮上する柔軟索状ロボット”，日本ロボット学会誌, vol. 40, no. 4, pp.310-314, (2022)
S. Aoi, P. Manoonpong, Y. Ambe, F. Matsuno and F. Wörgötter, “Adaptive control strategies for interlimb coordination in legged robots: A review”, Frontiers in Neurorobotics, vol. 11, 39, (2017)
昆陽雅司，安部祐一,「IV-8.3節〔事例〕狭隘空間探査用索状ロボット」，ロボット工学ハンドブック第3版，日本ロボット学会編，コロナ社 (2023), ISBN : 9784339046793
M. Konyo, Y. Ambe, H. Nagano, Y. Yamauchi, S. Tadokoro, Y. Bando, K. Itoyama, H. G Okuno, T. Okatani, K. Shimizu, E. Ito "Chapter2: ImPACT-TRC Thin Serpentine Robot Platform for Urban Search and Rescue," Disaster Robotics, Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge, Ed. S. Tadokoro, Springer International Publishing (2019), DOI:978-3-030-05321-5
安部祐一, 「多脚および索状ロボットの柔らかさを活用した運動制御」，計測自動制御学会システムインテグレーション部門 レスキュー工学部会主催 レスキュー工学シンポジウム2024 (2024.12)
安部祐一, 「多脚および索状ロボットの柔らかさを活用した運動創発」，計測自動制御学会システム・情報部門 自律分散システム部会主催 創発システム勉強会2024 (2024.9)
安部祐一, 「空飛ぶ消火ホースの技術紹介」，ワールドロボットサミット2020福島大会 ロボティクスフォーラム (2021.10)
安部祐一, 「多脚ロボットの制御方法」，日本ロボット学会主催 第127回ロボット工学セミナー (2020)
Yuichi Ambe, “Simple model analysis of the effect of sensory feedback on multi-legged interlimb coordination: Existence of direct, retrograde and source wave gaits,” Invited talk in the workshop of The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (2017)
Yuichi Ambe, “Insect gait mechanism through neuromechanical interaction: A modeling study,” Invited talk in the workshop of The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (2015)
安部本人の受賞
FDR2024 Selected Paper, 主著国際発表論文「Development of a telescopic active scope camera that threads perforated plates for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant」(2024.12)
国際レスキューシステム研究機構 竸基弘賞学術業績賞，「多脚および索状レスキューロボットの弾性特性を活用した制御に関する研究」 (2024.1)
計測自動制御学会 システム・情報部門 SSI最優秀論文賞，主著国内発表論文「隣接位相差間のリターンマップを用いた多足歩行の多様な波の解構造分析」 (2023.11)
公益財団法人 船井情報科学振興財団 船井研究奨励賞、「多脚ロボットおよび索状ロボットのための「やわらかさ」を生かした運動制御に関する研究」(2022.5)
計測自動制御学会 SI2021 優秀講演賞，主著国内発表論文「遠隔操作可能な空飛ぶ消火ホースの外乱を考慮した安定浮上に関する研究」(2021.12)
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMECH表彰（学術研究分野），共著国内発表論文「消防ホースの能動化へ向けた複数水噴射による索状体の安定浮上 ー２連噴射ノズルによる安定浮上方法の実現」(2019.6)
計測自動制御学会 学術奨励賞・研究奨励賞 主著国内発表論文「2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案」(2019.2)
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門若手奨励賞，主著国内発表論文「2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案」(2018.12)
IEEE/ASME AIM2018 Best Paper Award (Actuator) , 共著国際会議論文「A robotic thruster that can handle hairy flexible cable of serpentine robots for disaster inspection」(2018.7)
計測自動制御学会 論文賞・友田賞，主著論文「位相リセットが多足歩行に及ぼす影響のシンプルモデルを用いた解析–進行波，後退波，わきだし波の存在–」(2017.9)
計測自動制御学会 SI2016 優秀講演賞，主著国内発表論文「柔軟索状体の胴体浮上安定化手法の提案」(2016.12)
ロボカップジャパンオープン2012 レスキューロボット実機リーグ優勝
ロボカップジャパンオープン2011 レスキューロボット実機リーグBest in Class Autonomy
Thailand Rescue Robot Championship 2010, Best Autonomous Award
指導学生の受賞
原口雄世: 第二十回競基弘賞 2024年レスキュー工学奨奨励賞 最終候補「高圧水噴射で浮上するドローンのための反力方向を操作可能な能動回転ノズルの実現」(2024.12)
篠原晃大: 計測自動制御学会 システム・情報部門 SSI最優秀発表賞「ネコ後肢の足場の喪失に対する適応メカニズムの神経筋骨格モデルを用いた解析」(2024.11)
篠原晃大: 計測自動制御学会 システム・情報部門 SSI研究奨励賞「ネコ後肢の足場の喪失に対する適応メカニズムの神経筋骨格モデルを用いた解析」(2024.11)
前澤侑大: 計測自動制御学会 SI2021 優秀講演賞 「遠隔操作可能な空飛ぶ消火ホースの外乱を考慮した安定浮上に関する研究」(2021.12)
山内悠: SICE International Young Authors Award (SIYA) for IROS 2021, "Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-type Robots" (2021.10)
山内悠: IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS 2021), "Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-type Robots" (2021.10)
山口 智香: 計測自動制御学会 SI2019優秀講演賞, 「空飛ぶ消火ホースのための受動噴射ノズルの開発」(2019.12)
山口智香: IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS 2019), "A mechanical approach to suppress the oscillation of a long continuum robot flying with water jets" (2019.11)
山内悠: 計測自動制御学会 SI2018 優秀講演賞, 「柔軟索状ロボットの操作支援手法の検討」 (2018.12)
山口智香: 計測自動制御学会 SI2018優秀講演賞, 「浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の開発」(2018.12)
「流体噴射装置」，発明者：安部祐一，山内悠，昆陽雅司，多田隈建二郎，田所諭，出願人：国立大学法人東北大学，特願2021-094596号，特開2022-186397，審査中
S. Tsuchida, T. Kamimura, T. Hashimoto, T. Nakagawa, Y. Ambe, M. Adachi, S. Aoi, "Gait Stability Landscape of a Quadruped Robot Governed by Neuromechanical Resonance", The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2025), Goettingen, Germany, (2025.9) <Poster>
T. Hashimoto, T. Kamimura, S. Tsuchida, T. Nakagawa, Y. Ambe, M. Adachi, S. Aoi, "Stability Change in a Quadruped Robot by Stride Frequency via Neuromechanical Resonance", The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2025), Goettingen, Germany, (2025.9) <Poster>
Y. Ambe, A. So, S. Aoi, "Asymmetry in skipping gait contributes to robust running against control input noises", The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024), Kyoto, Japan, (2024.9)
A. Matsuo, K. Okamoto, Y. Ambe, N. Akashi, I. Obayashi, H. Kokubu, S. Aoi, "Change in fractal basin of attraction due to leg mass in passive dynamic walking", The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024), Kyoto, Japan, (2024.9)
Y. Oshita, T. Kamimura, Y. Ambe, A. Sano, and F. Matsuno, "Deep reinforcement learning of CPG-based robot control laws based on hierarchical neural systems", The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024), Kyoto, Japan, (2024.9)
Y. Ambe, K. Shinohara, Y. Kim, S.M. Danner, S.T. Ramalingasetty, A.B. Lockhart, S.N. Markin, J. Ausborn, I.A. Rybak, and S. Aoi, "The role of afferent feedback in adaptive interlimb coordination in cat locomotion", FENS Forum 2024, Vienna, Austria, (2024.6) <Poster>
K. Shinohara, Y. Ambe, Y. Kim, S.M. Danner, S.T. Ramalingasetty, A.B. Lockhart, S.N. Markin, J. Ausborn, I.A. Rybak, and S. Aoi, "Dynamic mechanism of adaptive interlimb coordination in cat locomotion", FENS Forum 2024, Vienna, Austria, (2024.6) <Poster>
Y. Ambe, K. Shinohara, Y. Kim, S.M. Danner, S.T. Ramalingasetty, A.B. Lockhart, S.N. Markin, J. Ausborn, I.A. Rybak, and S. Aoi, "The role of afferent feedback in adaptive interlimb coordination in cat locomotion", Motor Control Across Scales, The 2nd FENS Satellite Symposium for Early Career Researchers on Neuronal Motor Circuits, Institute of Science and Technology Austria (ISTA), Klosterneuburg, Austria, p. 51, (2024.6) <Poster>
K. Shinohara, Y. Ambe, Y. Kim, S.M. Danner, S.T. Ramalingasetty, A.B. Lockhart, S.N. Markin, J. Ausborn, I.A. Rybak, and S. Aoi, "Dynamic mechanism of adaptive interlimb coordination in cat locomotion", Motor Control Across Scales, The 2nd FENS Satellite Symposium for Early Career Researchers on Neuronal Motor Circuits, Institute of Science and Technology Austria (ISTA), Klosterneuburg, Austria, p. 25, (2024.6) <Poster>
Y. Maezawa, Y. Ambe, Y. Yamauchi, M. Konyo, K. Tadakuma, and S. Tadokoro, "Translational disturbance rejection for jet-actuated flying continuum robots on mobile bases", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), Yokohama, Japan, (2024.5) <Poster>
安達真永，上村知也，安部祐一，日暮泰男，和田直己，松野文俊，青井伸也，四足哺乳類における前後非対称な身体構造が生む対称な走行運動， 第37回自律分散システム・シンポジウム，pp. 217-218，2025年1月15-16日.
西崎航紀，安部祐一，安達真永，鈴木享，日暮泰男，大島裕子，望月圭，中陦克己，青井伸也， ニホンザルが四足から二足歩行への遷移時に腰を下げる運動の神経筋骨格モデルを用いた機能的理解，第37回自律分散システム・シンポジウム，pp. 215-216，2025年1月15-16日.
加藤耕平，上村知也，大下悠也，安達真永，安部祐一，佐野明人，松野文俊，深層強化学習に資するチーター型ロボットの受動的要素，第37回自律分散システム・シンポジウム, pp. 182-183, 2025年1月15-16日.
原口雄世，安部祐一，青井伸也，高圧噴射で浮上するドローンのための反力方向を操作可能な能動回転ノズルの実現，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)，pp. 30-35，1A1-07，2024年12月18-21日．
大下悠也，上村知也，安部祐一，安達真永，佐野明人，松野文俊，神経系の階層的構造を活用した４脚ロボットの深層強化学習， 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)，pp. 544-547，1C1-06，2024年12月18-21日．
篠原晃大，安部祐一，Simon Danner, Shravan Tata Ramalingasetty, Andrew B. Lockhart, Sergey N. Markin, Jessica Ausborn, Ilya A. Rybak，青井伸也, ネコ後肢の足場の喪失に対する適応メカニズムの神経筋骨格モデルを用いた解析, システム・情報部門学術講演会(SSI2024), 富山県民会館(ハイブリッド), pp. 191-194, 2024年11月13-15日.
松尾朝日，岡本耕太，安部祐一，明石望洋，大林一平，國府寛司，青井伸也, 受動歩行の脚質量に応じたフラクタルな吸引領域の変化, 日本応用数理学会 2024年度年会, 京都大学, C3-1-2, 2024年9月14-16日.
松尾 朝日，岡本 耕太，安部 祐一， 明石 望洋， 大林 一平， 國府 寛司， 青井 伸也, 受動歩行における脚の質量に応じたフラクタルな吸引領域の変化とそのメカニズム, システム制御情報学会研究発表講演会2024(SCI), 33I-6, 2024年5月24-26日
鈴木 拓歩， 岡本 耕太， 安部 祐一， 青井 伸也，神経筋骨格モデルを用いたストライド時間に見られる持続性相関の位相応答曲線に基づく解析, システム制御情報学会研究発表講演会2024(SCI), 34J-4, 2024年5月24-26日
岡本 蒼生， 安達 真永， 伊庭 遼， 安部 祐一，青井 伸也，シンプルモデルを用いたVirtual Pivot Point制御による前傾した二足歩行の動力学解析，システム制御情報学会研究発表講演会2024(SCI), 34J-5, 2024年5月24-26日
安部 祐一，土屋 和雄，松野 文俊，青井 伸也，隣接位相差間のリターンマップを用いた多足歩行の多様な波の解構造分析，計測自動制御学会 システム・情報部門学術講演会2023 (SSI2023)，2023年11月10-12日
前澤 侑大，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，連続体の剛体多リンクモデルにおけるバネ定数及び曲がり癖パラメータの推定手法に関する研究，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，2022年6月1-4日
安部 祐一，山内 悠，前澤 侑大，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，長尺浮上を目指した流体駆動型索状ロボットの形状最適化，第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)，2021年12月15-17日
前澤 侑大，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，遠隔操作可能な空飛ぶ消火ホースの外乱を考慮した安定浮上に関する研究， 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)，2021年12月15-17日
前澤 侑大，山内 悠，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，空飛ぶ消火ホースの遠隔操作を目指した根本台車の制御方法の検討 〜台車運動が安定浮上に与える影響の分析〜，システム制御情報学会研究発表講演会 2021 (SCI2021)，2021年5月26-28日
安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，片持ち送水管の流体噴射による安定浮上制御，システム制御情報学会研究発表講演会 2021 (SCI2021), 2021年5月26-28日
前澤侑大, 山内悠, 高橋優太, 郷初瑠, CHING QUEK Alvin, ANUBRATA Nath, 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭，根本台車の遠隔操作を可能にした空飛ぶ消火ホースロボットの評価システムの開発，SI2020
山内 悠, 前澤 侑大, 髙橋 優太, 郷 初瑠, Quek Ching Alvin, Nath Anubrata, 安藤 久人, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 圓山 重直, 田所 諭，信頼性を向上させた水噴射により浮上する索状ロボットの開発，ROBOMECH2020
山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，分布繊毛推進機構により駆動される柔軟索状ロボットのモデルの評価と分散制御の検討，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020（SSI2020），2020年11月15日―17日
安部 祐一, 青井 伸也, 昆陽 雅司, 田所 諭，進行波と後退波が多足歩行に及ぼす機能的相違の分析，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020（SSI2020），2020年11月15日―17日
藤川 匠，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，空気浮上型策状ロボットの胴体のねじれの影響を受けない安定浮上の実現による災害現場における運用性向上，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019），2019年12月12日‐14日
山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の性能評価, ROBOMECH2019
山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，山内 悠，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，空飛ぶ消火ホースのための受動噴射ノズルの開発，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019），2019年12月12日‐14日
安部 祐一，山内 悠，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，大変形する柔軟送水ホースの流体力を考慮したモデル化に関する考察，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019），2019年12月12日‐14日
山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，分布繊毛推進機構により駆動される柔軟策状ロボットのモデル化と分散制御の検討，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019（SSI2019），2019年11月23日―25日
安部 祐一，青井 伸也，土屋 和雄，松野 文俊，センサフィードバックによる多足歩行の多様な波の創発とその存在理由，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019（SSI2019），2019年11月23日―25日
安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，片持ち送水管の水噴射による安定浮上，Dynamics and Design Conference 2019, 621, 福岡, 2019年8月27 – 30日
坂東 宜昭，安部 祐一，糸山 克寿，昆陽 雅司，田所 諭，中臺 一博，奥野 博，柔軟策状レスキューロボットのための空気噴射音下での単チャネル音声強調，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年6月5日-8日
安藤 久人，安部 祐一，山口 智香，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，空飛ぶ消火ホースロボットの長尺化を考慮した流路設計，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年6月5日-8日
山内 悠，石井 昭裕，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，エアカーテンにより内圧を高めた二自由度能動ノズルの提案，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年6月5日-8日
山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，浮上型策状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の性能評価，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年6月5日-8日
藤川 匠，山内 悠，石井 昭裕，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，実用化を目指した空気浮上型能動スコープカメラの開発，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1C2-13，大阪，2018年12月13‐15日.
荒木真吾，永野 光，安部 祐一，昆陽 雅司，田所 諭，能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法-第3報：全身での接触推定を実現するためのデータ自動収集機の構築と評価-，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1C2-11，大阪，2018年12月13日~15日
山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭，浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の開発，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1C4-09，大阪，2018年12月13日~15日
山内 悠，安部 祐一，坂東 宜昭，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，柔軟索状ロボットの操作支援手法の検討，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1C4-02，大阪，2018年12月13日~15日．
石井 昭裕，安部 祐一，山内 悠，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，二自由度能動噴射ノズルを用いた能動スコープカメラの動作手法の提案，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1C2-12，大阪，2018年12月13‐15日.
安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，水噴射で浮上する片持ち送水管の安定性に関する考察，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1C2-10，大阪，2018年12月13日~15日．
藤川 匠，石井 昭裕，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，空気噴射型索状ロボットの胴体回転によらない安定浮上を実現する受動機構の提案，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，2A1-L04，北九州，2018年6月2‐5日．
荒木 真吾，永野 光，安部 祐一，昆陽 雅司，田所 諭，能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法の検討-第2報：接触推定精度の向上に向けたモデルの再検討と未知環境での試験-，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2A1-L06，北九州，2018年6月2日~5日
山口 智香，安部 祐一 ，安藤 久人， 昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直， 田所 諭 ，浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた制振に関する研究，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2A1-L05，北九州，2018年6月2日~5日
山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，エアカーテンにより内圧を高めた空気噴射ノズルの提案，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018，2P1-I16，北九州，2018年6月2日~5日．
石井 昭裕，安部 祐一，山内 悠，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，柔軟索状ロボットのための無限回転可能な二自由度能動ノズルの設計と開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，1A1-A08，北九州，2018年6月2‐5日．
山内 悠，安部 祐一，坂東 宜昭，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，能動スコープカメラ挿入機を用いた自動挿入システムの構築，第62回システム制御情報学会研究発表講演会，141-6，京都，2018年5月16日~18日．
安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，流体に起因する力を考慮した柔軟送水ホースの浮上方法に関する考察，第62回システム制御情報学会研究発表講演会，141-7，京都，2018年5月16日~18日．
昆陽 雅司，安部 祐一, 永野 光, 坂東 宜昭, 山崎 公俊, 岡谷 貴之, 糸山 克寿, 奥乃 博, 田所 諭，ImPACT TRC 索状ロボット（細）プラットフォーム: 多感覚機能を統合した空気浮上型能動スコープカメラ，第62回システム制御情報学会研究発表講演会，141-5，京都，2018年5月16日~18日．
山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭，感覚機能統合型能動スコープカメラの開発，次世代イニシアティブ廃炉技術カンファレンス，C1-4，福島，2018年3月19日．
山内 悠, 藤本 敏彰, 石井 昭裕, 荒木 真吾, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所諭，空気浮上型能動スコープカメラの自動挿入機を用いた容易な操作の実現，SICE東北支部第314回研究集会，314-1，仙台，2018年2月13日．
石井 昭裕, 藤本 敏彰, 山内 悠, 荒木 真吾, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 能動スコープカメラ挿入機, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C3-04, 仙台, 2017年12月20-22日.
山内 悠, 安部 祐一, 永野 光, 昆陽 雅司, 坂東 宜昭, 山崎 公俊, 糸山 克寿, 猿渡 洋, 岡谷 貴之, 奥乃 博, 田所 諭, 感覚機能統合型能動スコープカメラの改良と瓦礫フィールドへの適用, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C6-09, 仙台, 2017年12月20-22日.
安部 祐一, 山内 悠, 石井 昭裕, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2D4-11, 仙台, 2017年12月20-22日.
石井 昭裕, 山内 悠, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 噴射方向能動ノズルを用いた空気浮上型能動スコープカメラによる瓦礫踏破, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 1K2-05, 川越市, 2017年9月11-14日.
安藤 久人, 安部 祐一, 石井 昭裕, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 消防ホースの能動化に向けた水噴射を用いた索状体の安定浮上, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 1K2-04, 川越市, 2017年9月11-14日.
安部 祐一, 昆陽 雅司, 田所 諭, 能動スコープカメラの探査可能領域を分析するためのモデルの提案, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1A1-J07, 郡山, 2017年5月10-13日.
神尾 柊太, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 円山 重直, 田所 諭, 空気噴射型能動スコープカメラの性能評価実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P1-P01, 郡山, 2017年5月10-13日.
安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 田所 諭, 索状体の噴射を用いた浮上制御方法に関する考察, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P1-P02, 郡山, 2017年5月10-13日.
安部 祐一, 坂東 宜昭, 永野 光, 昆陽 雅司, 山崎 公俊, 糸山 克寿, 猿渡 洋, 岡谷 貴之, 奥乃 博, 田所 諭, 感覚機能統合型能動スコープカメラの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P2-P01, 郡山, 2017年5月10-13日.
安藤 久人, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 円山 重直, 田所 諭, 水噴射による索状体の能動化システムの開発 −単ノズルの場合での流路設計及び複数ノズルモデルの構築−, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P2-P02, 郡山, 2017年5月10-13日.
石井 昭裕, 神尾 柊太, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 空気浮上型索状ロボットの噴射方向の二軸能動化手法の提案, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2P1-E06, 郡山, 2017年5月10-13日.
神尾 柊太, 安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 円山 重直, 田所 諭, 柔軟受動平行機構を用いた空気噴射型能動スコープカメラの瓦礫乗り越え, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1H1-5, 札幌, 2016年12月15-17日.
安部 祐一, 安藤 久人, 神尾 柊太, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 柔軟索状体の胴体浮上安定化手法の提案 ｰ二次元多体モデルによる分析ｰ, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1E4-7, 札幌, 2016年12月15-17日. （SI2016優秀講演賞）
安藤 久人, 神尾 柊太, 安部 祐一, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 円山 重直, 水噴射による索状体の能動化システムの開発, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2M3-4, 札幌, 2016年12月15-17日.
石井 昭裕, 神尾 柊太, 安藤 久人, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 健二郎, 田所 諭, 複数の空気噴射孔を持った能動スコープカメラの開発 〜二方向に空気噴射可能な機構の提案〜, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C1-5, 札幌, 2016年12月15-17日.
安部 祐一, 昆陽 雅司, 田所 諭, 柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2G1-02, 山形, 2016年9月7-9日.
神尾 柊太, 安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 圓山 重直, 田所 諭, ワイヤーを用いた受動平行機構による 空気噴射型能動スコープカメラの先端浮上の安定化, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2G1-03, 山形, 2016年9月7-9日.
安部 祐一，青井 伸也，松野 文俊，土屋 和雄，位相リセットが多足歩行に及ぼす影響の単純モデルを用いた解析，第28回自律分散システム・シンポジウム, 2B2-1, (2016)
安部 祐一，Timo Nachstedt，Poramate Manoonpong，Florentin Wörgötter，青井 伸也，松野 文俊，位相調整機構を用いた非線形振動子によって駆動される6脚ロボットの安定解析， 第26回自律分散システム・シンポジウム, 2A1-4, (2014)
松下 光次郎，成岡 健一，西川 鋭，築地原 里樹，安部 祐一，Qi An，大脇 大，若手研究者によるブレインストーミングと実践から垣間見る表面筋電信号計測・解析システムの応用可能性 --第19回創発システムシンポジウムワークショップにおける成果--，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013(SSI)，SS5-9, (2013)
安部 祐一，金 テヒョン，山崎 隆太，豊島 聡，花本 惣平，松野 文俊，足場が脆弱な傾斜環境における 4 脚ロボットの歩行方法，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2011(SI), 1A1-1, (2011)