O método Pilates foi criado pelo alemão Joseph Pilates no início do século XX. Quando criança, Joseph tinha saúde frágil e sofria de problemas como asma e fraqueza muscular. Determinado a melhorar sua condição física, ele passou a estudar anatomia, fisiologia e diferentes práticas de exercício, desenvolvendo um sistema próprio de treinamento que combinava força, controle, respiração e concentração.

Durante a Primeira Guerra Mundial, Joseph utilizou seus conhecimentos para ajudar na reabilitação de soldados feridos, criando exercícios e adaptando molas de camas hospitalares para auxiliar na recuperação física. Essas adaptações deram origem a alguns dos equipamentos utilizados no Pilates até hoje.

Em 1926, ele mudou-se para os Estados Unidos, onde abriu um estúdio em Nova York ao lado de sua esposa Clara Pilates. O método, que inicialmente foi chamado de Contrologia, rapidamente ganhou popularidade entre dançarinos, atletas e profissionais da saúde.

Atualmente, o Pilates é praticado em todo o mundo e é amplamente utilizado tanto para condicionamento físico quanto para reabilitação.