研究業績

論文 (査読有)  Refereed Original Papers

1. Toru Murayama and Aoi Iwasaki,  "Bi-Connectivity Control for Multi-Robot Network Considering Line-of-Sight Communication" Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 35, No. 4, pp.1028-1037, 2023. [J-STAGE][https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p1028]

2. Toru Murayama,  "Distributed Control for Bi-connectivity of Multi-robot Network" SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 16, No. 1, pp. 1-10, 2023. [Taylor & Francis Online] [https://doi.org/10.1080/18824889.2022.2157194]

3. Toru Murayama,  "Analysis of Trade-off Between Network Connectivity Robustness Versus Coverage Area of Networked Multi-Robot System" Artificial Life and Robotics, 2022. [Accepted Manuscript] [Springer Link] [https://doi.org/10.1007/s10015-022-00794-3]

4. Toki Hiasa and Toru Murayama,  "Development of Experimental Multi-Robot System for Network Connectivity Controls" Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 34, No. 5, pp.1185-1191, 2022. [J-STAGE] [https://doi.org/10.20965/jrm.2022.p1185]

5. Toru Murayama,  "Distributed Model Predictive Consensus Control for Robotic Swarm System: Local Subsystem Regulator Approach" Artificial Life and Robotics, Vol. 23, No. 4, pp. 628–635, 2018. [Accepted Manuscript] [Springer Link] [https://doi.org/10.1007/s10015-018-0499-x]

6. 村山 暢,  "アドホックネットワークを形成する群ロボットの優先度付き分散 Receding Horizon Control" 日本ロボット学会誌, Vol.33, No.10, pp.800-806, 2015. [J-STAGE] [https://doi.org/10.7210/jrsj.33.800]

7. Toru Murayama,  "Online Trajectory Planning Method for Multi-vehicle System Considering Network Connectivity and Collision Avoidance Simultaneously" SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 8, No. 1, pp.15-21, 2015. [Taylor & Francis Online] [https://doi.org/10.9746/jcmsi.8.15]

8. 村山 暢, 長野 明紀, 羅 志偉,  "通信範囲制約を考慮するネットワーク群ロボットシステムの分散制御手法" システム制御情報学会論文誌, Vol.25, No.9, pp.239-246, 2012. [J-STAGE] [https://doi.org/10.5687/iscie.25.239] 

9. 村山 暢, 長野 明紀, 羅 志偉,  "無線通信範囲制約を考慮する群ロボットシステムのフォーメーション制御" 日本ロボット学会誌, Vol.30, No.9, pp.881-888, 2012. [J-STAGE] [https://doi.org/10.7210/jrsj.30.881] 

書籍  Book Chapters

1. Murayama, T., Sabattini, L. (2022). Preservation of Giant Component Size After Robot Failure for Robustness of Multi-robot Network. In: Matsuno, F., Azuma, Si., Yamamoto, M. (eds) Distributed Autonomous Robotic Systems. DARS 2021. Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 22. Springer, Cham. [https://doi.org/10.1007/978-3-030-92790-5_32]

国際会議発表 (査読有)  Refereed International Conference Proceedings

1. Toru Murayama, "Preservation of Connected Component Size After Single Robot Failure to Robustify Networked Multi-Robot System Considering Gateway Nodes" SICE Annual Conference (SICE2023), Sep. 6-9, 2023, pp.1084-1089. 

2. Toru Murayama, "Trade-Off Between Coverage Area and Connectivity Robustness of Networked Multi-Robot Systems" 5th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (AROB-ISBC-SWARM2022), Jan. 25-27, 2022, pp.1834-1836.

3. Toru Murayama, "Bi-Connectivity Improvement and Preservation for Multi-Robot Network Using Perturbed Algebraic Connectivity" SICE Annual Conference (SICE2021), Sep. 8-10, 2021, pp.394-399. [IEEE Xplore] 

4. Toru Murayama and Lorenzo Sabattini, "Preservation of Giant Component Size after Robot Failure for Robustness of Multi-Robot Network" the 15th International symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS2021), June 1-4, 2021. [Springer Link] [https://doi.org/10.1007/978-3-030-92790-5_32]

5. Toru Murayama, "Dynamical Improvement of Network Connectivity for Multi-Robot Robustness Using Perturbed Algebraic Connectivity" 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021) , Jan. 11-14, 2021, pp.781-785. [IEEE Xplore] [https://doi.org/10.1109/IEEECONF49454.2021.9382705]

6. Toru Murayama and Lorenzo Sabattini, "Robustness of Multi-Robot Systems Controlling the Size of the Connected Component After Robot Failure" 21st IFAC World Congress, Jul. 12-17, 2020, pp.3137-3143.  [ScienceDirect] [https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.1052]

7. Toru Murayama and Lorenzo Sabattini, "Improvement of Network Fragility for Multi-Robot Robustness" 1st IFAC Workshop on Robot Control, Sep. 18-20, 2019, pp. 25-30. [ScienceDirect] [https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2019.11.042]

8. Toru Murayama, "Distributed Estimation of Articulation Node Importance for Robustness of Multi-robot Systems" SICE Annual Conference (SICE2018), Sep. 11-14, 2018, pp. 278-283. [IEEE Xplore] [https://doi.org/10.23919/SICE.2018.8492689]

9. Toru Murayama, "Articulation Node Importance Estimation and Its Correctness for Robustness of Multi-robot Network" 12th IFAC Symposium on Robot Control, Aug. 27-30, 2018. [ScienceDirect] [https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.536]

10. Toru Murayama, "Distributed Network Topology Control for Robotic Swarm System: Abandonment Approach" 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2017), Dec.11-14, 2017, pp. 853-858. [IEEE Xplore] [https://doi.org/10.1109/SII.2017.8279329]

11. Toru Murayama, "Distributed Network Topology Control for Multi-Agent Target Searching in Presence of Probabilistic Packet Loss" The 49th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications, Nov.3-4, 2017. 

12. Toru Murayama, "Distributed Model Predictive Consensus Control for Robotic Swarm System: Local Subsystem Regulator Approach" SWARM 2017: The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics, Oct.30-Nov.1, 2017. 

13. Toru Murayama, "Distributed Velocity Constraints for Multi-Agent System to Preserve Communication Range" 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016), Dec.13-15, 2016, pp. 532-537. [IEEE Xplore] [https://doi.org/10.1109/SII.2016.7844053]

14. Toru Murayama, "Semi-Distributed Receding Horizon Control for Multi-Vehicle System with Mobile Ad-hoc Network" 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), Dec.13-15, 2014, pp. 465-470. [IEEE Xplore] [https://doi.org/10.1109/SII.2014.7028083]

15. Toru Murayama, "Trajectory Planning for Multi-Vehicle System Considering Network Connectivity and Collision Avoidance" 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2013), Dec.15-17, 2013, pp. 889-894. [IEEE Xplore] [https://doi.org/10.1109/SII.2013.6776614]

16. Toru Murayama, Akinori Nagano, Kenneth Ho and Zhi-Wei Luo, "Motion Planning of Networked Multi-Vehicle System with Hybrid Measurement Model" AICIT, 2nd International Conference on Communications and Information Sciences, Aug.27-29, 2012, pp. 207-212. [IEEE Xplore]

国内会議発表 (査読無)  Domestic Conference Proceedings

1. 岩崎 碧, 村山 暢,  "充電のための移動を考慮した群ロボットの2重連結性制御実験" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2023), 2023年12月

2. 今村 爽, 村山 暢,  "群ロボットの長時間運用を考慮した充電器割当制御手法" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2023), 2023年12月

3. 山本 修平, 村山 暢,  "群ロボットにおける外界センサが故障したロボットの協調移動" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2023), 2023年12月

4. 村山 暢,  "群ロボットにおけるセンサ被覆範囲最大化を目的としたネットワーク連結度の設計指針" 日本ロボット学会 学術講演会 (RSJ2023), 2023年9月

5. 平 詩園, 村山 暢,  "群ロボット実験のためのLED点滅を利用した近傍ロボットの認識方法" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2023), 2023年6月

6. 岩崎 碧, 村山 暢,  "群ロボットネットワークの2重連結性制御手法の実験検証" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2023), 2023年6月

7. 村山 暢,  "プログラミング教育用群ロボットシステムの開発に関する基礎検討" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2023), 2023年6月

8. 山本 七海, 村山 暢,  "群ロボットによる電波強度を利用した無線通信範囲拡大手法" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2022), 2022年12月

9. 平 詩園, 日浅 登貴, 村山 暢,  "群ロボット実験システムのためのフルカラーLEDを用いたID識別" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2022), 2022年12月

10. 日浅 登貴, 村山 暢,  "自律分散的な実験システムによる群ロボット連結性制御手法の検証" 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 (SSI2022), 2022年11月

11. 日浅 登貴, 村山 暢,  "群ロボットのネットワーク連結性維持手法の実験的検証 " 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2022), 2022年6月

12. 岩崎 碧, 村山 暢,  "群ロボットネットワークの2重連結修復手法の改善" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2022), 2022年6月

13. 村山 暢,  "群ロボットのネットワーク連結性制御のための識別子を用いないラプラシアン固有ベクトル推定手法の実装" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2021), 2021年12月

14. 日浅 登貴, 岡本侑也, 村山 暢,  "ネットワーク連結性維持実験のための群ロボットシステムの開発と検証" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2021), 2021年6月

15. 松本 桂明, 村山 暢,  "摂動代数的連結度を用いた群ロボットネットワークの 2 重連結性の修復と維持" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2020), 2020年12月

16. 西 伸規, 村山 暢,  "連結性を失った群ロボットネットワークの連結性修復移動制御" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2020), 2020年12月

17. 村山 暢,  "摂動グラフラプラシアンを用いた群ロボットネットワークの2重連結維持制御" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2020), 2020年5月

18. 大橋 一摩, 村山 暢,  "無線通信情報を利用した自律移動ロボット群の確率的位置推定手法" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2018), 2018年12月

19. 村山 暢,  "群ロボットの凝集的な振る舞い創発のための分散制御則" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2018), 2018年6月

20. 岩橋 亮弥, 村山 暢,  "複数台の自律移動ロボットによる通信維持のための協調移動制御" 第23回高専シンポジウム, 2018年1月

21. 川島 智也, 村山 暢,  "通信維持を目的とした自律移動ロボットの安全移動可能地図生成" 第23回高専シンポジウム, 2018年1月

22. 村山 暢, 宮本 和典,  "無線通信範囲によって被覆制御を行う群ロボットのためのネットワーク構造制御" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2017), 2017年12月

23. 村山 暢,  "群ロボットの被覆制御による目標探索と Physarum solver を用いた通信経路生成" 日本ロボット学会 学術講演会 (RSJ2017), 2017年9月

24. 大橋 一摩,  辻本 直葵,  森本 大智, 村山 暢,  "自律移動ロボットによる無線ネットワークの通信維持" システム制御情報学会 研究発表講演会 (SCI'17), 2017年5月

25. 村山 暢,  "受信信号強度を利用したロボット群の被覆・ランデブー制御" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2017), 2017年5月

26. 村山 暢,  "ネットワークの連結性を維持した群ロボットの被覆制御" 計測自動制御学会 第29回自律分散システム・シンポジウム, 2017年1月

27. 森本 大智, 村山 暢,  "無線メッシュネットワーク構築のためのモジュールロボットの開発と制御手法の検討" 第22回高専シンポジウム, 2017年1月

28. 辻本 直葵, 村山 暢,  "無線通信の品質を考慮した自律型ロボットの移動制御手法" 第22回高専シンポジウム, 2017年1月

29. 薮田 壮史, 宮本 和典, 村山 暢,  "メッシュネットワークを構築する群ロボットによる被覆制御" 第22回高専シンポジウム, 2017年1月

30. 宮本 和典, 村山 暢,  "非凸空間における群ロボットの被覆制御" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2016), 2016年12月

31. 宮本 和典, 村山 暢,  "狭路を通過する群ロボットのネットワーク構造制御" システム制御情報学会 研究発表講演会 (SCI'16), 2016年5月

32. 村山 暢,  "Hybrid Reciprocal Velocity Obstacle に基づく群ロボットの分散モデル予測制御" システム制御情報学会 研究発表講演会 (SCI'16), 2016年5月

33. 宮本 和典, 村山 暢,  "通信連結性を維持した群ロボットのフォーメーション制御" 第21回高専シンポジウム, 2016年1月

34. 中出 裕也, 村山 暢,  "無線通信環境構築のための群ロボットの被覆制御" 第21回高専シンポジウム, 2016年1月

35. 古谷 翔太郎, 村山 暢,  "無線通信の電波による位置推定" 第21回高専シンポジウム, 2016年1月

36. 藤田 幸啓, 村山 暢,  "自律移動ロボットのための2.5次元の環境地図生成手法の研究" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2015), 2015年12月

37. 村山 暢,  "複数台自律移動ロボットの分散モデル予測制御におけるCoupling Constraints に関する一考察" 第58回自動制御連合講演会, 2015年11月

38. 藤田 幸啓, 村山 暢,  "自律移動ロボットのための高さ情報を含む環境地図生成手法" 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2014), 2014年12月

39. 村山 暢,  "アドホックネットワークを形成する群ロボットの優先度付き分散Receding Horizon Control" 日本ロボット学会 学術講演会 (RSJ2014), 2014年9月

40. 村山 暢,  "通信ネットワークの連結性とロボット間の衝突回避を同時に考慮した群ロボットの経路計画手法" 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 (SSI2013), 2013年11月

41. 村山 暢, 長野 明紀, 羅 志偉, "通信範囲制約を考慮するネットワーク群ロボットシステムの分散制御" システム制御情報学会 研究発表講演会 (SCI'12), 2012年5月

42. 村山 暢, 羅 志偉, 長野 明紀, "ネットワーク結合システムのハイブリッド制御" 電子情報通信学会 ニューロコンピューティング研究会, 2011

43. 村山 暢, 長野 明紀, 羅 志偉, "時間遅れを有する群ロボットの分散フォーメーション制御" 計測自動制御学会 第22回自律分散システム・シンポジウム, 2010年1月

44. 村山 暢, 長野 明紀, 羅 志偉, "超分散システムにおける情動伝播のネットワークモデルと安定性解析" 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 (SSI2008), 2008年11月

受賞等 Awards

1. Toru Murayama, Finalist of SICE Annual Conference 2023 International Award

2. 村山 暢, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2021 優秀講演賞

3. 大橋 一摩, 村山 暢, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2018 優秀講演賞

助成金等 Grants

1. 科学研究費助成事業 基盤研究(C) "故障を積極的に活用する「誰一人取り残さない」群ロボットの開発と実証実験" 23K03784,  [KAKEN]

2. 科学研究費助成事業 若手研究 "群ロボットにおける「働かないロボット」の創発と長時間実験による優位性検証" 20K19902,  [KAKEN]

招待講演・セミナー等

1. "群制御・分散制御技術の基礎と自律分散制御を用いた 実システムへの実装とそのポイント" 日本テクノセンター オンラインセミナー, 2024/03/27

2. "群ロボットのための耐故障性を考慮した協調制御手法" わかやま産業振興財団 第176回テクノサロン, 2022/09/01

3. "Distributed control and estimation for networked multi-robot systems relevant to network topology" at UNIMORE DISMI, 2019/04/15

4. "群ロボットの分散制御のための 通信維持に関する研究", 第27回わかやまテクノ・ビジネスフェア, 2018/11/07

5. "通信を考慮した群ロボット分散制御手法の開発" ものづくりビジネスセンター大阪(MOBIO)テーマ別大学・高専合同研究シーズ発表会「ロボット、機械・制御」編, 2016/07/28

6. "医療介護ロボットの現状と展望" 和歌山高専テクノサロン, 2014/10

7. "ネットワークロボティクスとスワームロボティクス : 理論から応用まで" 和歌山高専産官学技術交流会, 2014/06

学会役員・座長等  Chairs

1. セッション座長, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), "GS11:群ロボット・群知能(2/2)",  (9月11-14日,2023)

2. Session chair at SICE Annual Conference (SICE2023), session "Multi-Robot Systems", (Sep. 6-9, 2023)

3. Session chair at The 15th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2021 and The 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2021 (DARS-SWARM 2021), session DARS online 4, (Jun. 1-4, 2021)

4. Session chair at SICE Annual Conference (SICE 2018), session "Autonomous decentralized systems", (Sep. 11-14, 2018)

5. Session chair at 12th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2018), session "Multi cooperative robot control", (Aug. 27-30, 2018)

6. Session chair at 2016 IEEE/SICE, International Symposium on System Integration, session "Communication and Interface", (Dec.13-15, 2016). 

7. Session chair at 2013 IEEE/SICE, International Symposium on System Integration, session "Swarm Robotics (3)", (Dec.15-17, 2013).