競速自走車 Robotrace

本競賽之目的在比較參賽隊伍所製作之競速自走車在辨識、記憶賽道、並規劃直線道以及彎道速度演算法的執行效率與控制精確度。為了讓優勝的參賽者能參與國際競賽，比賽規則採用稍作修正之日本Robotrace比賽規則，以計時成績最短者為優勝。 

2023 年的競速自走車競賽，每一組隊伍最多只能擁有 3 分鐘的時間。在這個時間限制下，可以嘗試至多(含) 3 次由賽道起點出發，循著路徑直到終點，並停在「起始與終點區」中。

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競速自走車 robotrace 競賽規則

主旨及目的：

1. 設計一個簡單、具趣味性且又不侷限參與對象的競賽主題，藉由競賽過程的設計與製作，促進參賽者的創意與技術設計能力，並達到寓教於樂的目的。 

2. 藉由競賽過程，將機電整合與智慧型機器人教育理論與實作結合。並透過比賽的機會，促進全國各級學校相關系科之觀摩聯誼。 

競賽規則

競速自走車大賽係指自走車在具備提示符號指定軌道上的競速比賽。參加競速自走車大賽的自走車就稱為競速自走車；

1. 競速自走車必須能獨立作業，參賽選手不得以有線或無線電波控制。

2. 比賽進行時，不得再對競速自走車所有組件進行調整或置換(含程式、電池及電路板等)，亦不得要求暫停。但經裁判同意時，可進行簡易的維修。

3. 競速自走車的長、寬均不得超過 25 公分，高度則不得超過 20 公分。 

4. 競速自走車沿著競速路線的方向由起點運動到終點，所花費並記錄下來的時間，就是計時賽的比較標準。

5. 比賽場地公開後，不得將場地資訊透由任何方式輸入競速自走車。並且在比賽進行中也不能再對競速自走車上的所有組件進行調整或置換(含程式、電池及電路板等)。

6. 競速自走車沿著競速路線的方向由起點運動到終點，所花費時間的計算方式是由起點的感測器偵測到競速自走車起算，直到終點的感測器偵測到競速自走車為止。但是這個成績必須是競速自走車全部通過終點線後才算有效。

7. 每一台參賽的競速自走車都可以使用最多3分鐘的時間，在這一段時間內最多可以有 3 次的計時成績(比賽隊伍數太多時，主辦單位保留調整時間與嘗試次數的權利)。

8. 每一台參賽的競速自走車都必須由規定的「起始與終點區」內沿著指定的方向出發，但在連續的繞圈計時中可以不中斷的方式進行。

9. 每一台參賽的競速自走車在完成一次的繞圈計時後，都必須自動地停在規定的「起始與終點區」內至少 2 秒鐘。

10. 每一台參賽的競速自走車當車身離開競賽路線或停止不動超過2秒鐘，視為行走失敗即須退場。

11. 除非經裁判長要求或同意參賽的競速自走車棄權，否則參賽人員在比賽進行的過程中都不可以碰觸其競速自走車。只有當競速自走車無法繼續進行比賽，裁判長方能同意參賽競速自走車棄權的要求。

12. 每一台參賽的競速自走車當車身未能涵蓋白色軌道時，即視為離開競賽路線。

13. 比賽當天場地的燈光、與環境的溫溼度與一般的室內環境相同。參賽隊伍不得要求調整燈光的明暗。

14. 當裁判長覺得有需要時，可以要求參賽隊伍針對其競速自走車提出相關的說明。裁判長也可以在依據競賽規則或其他合理的考量下，採取必要的措施要求參賽者棄權或取消參賽者的參賽資格。

競賽場地說明

1. 競賽場地之表面為黑色，競速路線則是使用 1.9 公分寬的白色條紋來標示。 

2. 競速路線是由圓弧與直線所組成，圓弧的最小半徑為 10 公分。

3. 相同曲率的圓弧至少有 10 公分以上才會改變曲率。

4. 競速路線的總長度不會超過 60 公尺。競速路線可能會交叉(交叉的角度為90 ± 5度，請參考右圖)，但競速自走車在競速路線交叉的地方必須直行。

5. 競速路線的起點與終點會在同一個直線區域上，而且終點在起點的後方100公分處。沿著競速路線的方向的右側，在起點與終點處都會有「記號」。在起點線與終點線的記號處也都各會有一個標示「START」與「GOAL」內徑寬 40 公分、高 25 公分的門。在起點與終點之間的區域稱為「起始與終點區」(請參考圖示說明)。

6. 競速路線上距離起點與終點 25 公分以內的路線，或是距離路線交叉點 25 公分以內的路線都是直線。

7. 競速路線上發生曲率變化路線的起始位置與終止位置，都會在沿著競速路線的方向的左側以記號標示。

8. 比賽場地大多是水平的，但某些部分可能有至多 5 度的傾斜。

注意事項

1. 比賽進行期間，不得再對自走車下載程式或置換ROM。也不允許將自走車連接到任何可以針對自走車調整程式的軟硬體設備。

2. 自走車開始進行比賽後，如果在沒有碰到起始線前就停止或離開競賽路線時，也是同完成一次的成績計時。

3. 每一台參賽的自走車即使在完成一次的繞圈計時並通過終點線後，若是未能自動地停在規定的「起始與終點區」內，成績視為無效。

4. 在競賽路線中，可能會有不同曲率的圓弧相互連接。

5. 在競賽路線的某些銜接處，可能會有1mm左右的高度差。

6. 在競賽路線的起點與終點線所用的是水準架設的穿透式光感測器，離競賽場地大約高1公分處。

7. 當完成賽事的自走車隊伍少於比賽獎項時，必要時可從缺。

8. 不容許各項關於自走車對競賽場地抓地力的要求與抱怨。