활동6) T자 코스 주행 - 함수 이용

#define MA1 5

#define MA2 6

#define MB1 9

#define MB2 10

void forward(int a) {  // 전진 

  digitalWrite(MA1, 1);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 1);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

  delay(a);

}

void backward(int b) {  // 후진 

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 1);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 1);  

  delay(b);

}

void left(int c) {  // 좌회전 

  digitalWrite(MA1, 1);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 1);  

  delay(c);

}

void right(int d) {  // 우회전 

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 1);

  digitalWrite(MB1, 1);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

  delay(d); 

}

void stop2() {  // 정지

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

}

void setup() {

  pinMode(MA1, OUTPUT);

  pinMode(MA2, OUTPUT);

  pinMode(MB1, OUTPUT);

  pinMode(MB2, OUTPUT);

  forward(1000); // 1번 : 1초 전진

  right(600);  // 2번 : 90도 우회전

  forward(500); // 3번 : 0.5초 전진

  right(1100);  // 4번 : 180도 회전

  forward(1000); // 5번 : 1초 전진

  right(1100);  // 6번 : 180도 회전

  forward(500); // 7번 : 0.5초 전진

  right(600);  // 8번 : 90도 우회전

  forward(1000); // 10번 : 1초 전진

  stop2(); // 정지

  }

void loop() {

}

#define MA1 5

#define MA2 6

#define MB1 9

#define MB2 10

void forward(int a) {  // 전진 

  digitalWrite(MA1, 1);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 1);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

  delay(a);

}

void backward(int b) {  // 후진 

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 1);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 1);  

  delay(b);

}

void left(int c) {  // 좌회전 

  digitalWrite(MA1, 1);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 1);  

  delay(c);

}

void right(int d) {  // 우회전 

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 1);

  digitalWrite(MB1, 1);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

  delay(d); 

}

void stop3() {  // 일시 정지

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

  delay(1000); 

}

void stop2() {  // 완전 정지

  digitalWrite(MA1, 0);   

  digitalWrite(MA2, 0);

  digitalWrite(MB1, 0);  

  digitalWrite(MB2, 0);  

}

void setup() {

  pinMode(MA1, OUTPUT);

  pinMode(MA2, OUTPUT);

  pinMode(MB1, OUTPUT);

  pinMode(MB2, OUTPUT);

  forward(1000); // 1번 : 1초 전진

  stop3();   // 1초 정지

  right(600);  // 2번 : 90도 우회전

  stop3();   // 1초 정지

  forward(500); // 3번 : 0.5초 전진

  stop3();   // 1초 정지

  right(1100);  // 4번 : 180도 회전

  stop3();   // 1초 정지

  forward(1000); // 5번 : 1초 전진

  stop3();   // 1초 정지

  right(1100);  // 6번 : 180도 회전

  stop3();   // 1초 정지

  forward(500); // 7번 : 0.5초 전진

  stop3();   // 1초 정지

  right(600);  // 8번 : 90도 우회전

  stop3();   // 1초 정지

  forward(1000); // 10번 : 1초 전진

  stop2(); // 완전정지

  }

void loop() {

}