#4. 기본 주행 방법

개요

A, B바퀴 제어(9,10,5,6번핀)
기본 주행 방법 확인(전진, 후진, 좌회전, 우회전)

활동1 : 자동차를 1초간 전진 시키기

소스(car_3_1)

#define MA1 9

#define MA2 10

#define MB1 5

#define MB2 6

void setup() {

pinMode(MA1, OUTPUT);

pinMode(MA2, OUTPUT);

pinMode(MB1, OUTPUT);

pinMode(MB2, OUTPUT);

digitalWrite(MA1, 1);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(1000);

digitalWrite(MA1, 0);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 0);

}

void loop() {

}

소스 코드 설명

전진 코드

// 다음과 같은 코드를 넣으면 자동차가 전진하게 됨.

digitalWrite(MA1, 1);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

----------------------------------------------------------

후진 코드

// 다음과 같은 코드를 넣으면 자동차가 후진하게 됨

digitalWrite(MA1, 0);

digitalWrite(MA2, 1);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 1);
----------------------------------------------------------

방향 전환 코드

// 다음과 같은 코드를 넣으면 A, B 바퀴의 방향이 반대 이므로, 방향을 전환하게 됨

(#1번 : 좌회전)

digitalWrite(MA1, 1);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 1);

delay(600); // 여기에서 방향을 전환하는 시간을 조절해 주면 됨

(#2번 : 우회전)

digitalWrite(MA1, 0);

digitalWrite(MA2, 1);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(600); // 여기에서 방향을 전환하는 시간을 조절해 주면 됨

----------------------------------------------------------

정지 코드

// 다음과 같은 코드를 넣으면 자동차는 정지하게 됨

(#1번)

digitalWrite(MA1, 0);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 0);

(#2번)

digitalWrite(MA1, 1);

digitalWrite(MA2, 1);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 1);

활동2 : 자동차를 1초간 후진 시키기

자동차를 1초간 후진시키기 위해서는 활동 1의 코드를 어떻게 수정하면 될까요?

활동 3 : 1초 전진 -> 90도 좌회전 -> 1초 전진

소스(car_3_2)

#define MA1 9

#define MA2 10

#define MB1 5

#define MB2 6

void setup() {

pinMode(MA1, OUTPUT);

pinMode(MA2, OUTPUT);

pinMode(MB1, OUTPUT);

pinMode(MB2, OUTPUT);

digitalWrite(MA1, 1); // 1초 전진

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(1000);

digitalWrite(MA1, 1); // 좌회전

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 1);

delay(600); // 시간은 적당히 조절해야 함

digitalWrite(MA1, 1); // 1초 전진

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(1000);

digitalWrite(MA1, 0);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 0);

}

void loop() {

}

활동4 : 1초 전진, 90도 좌회전, 1초 전진, 90도 좌회전, 1초 전진

#define MA1 9

#define MA2 10

#define MB1 5

#define MB2 6

void setup() {

pinMode(MA1, OUTPUT);

pinMode(MA2, OUTPUT);

pinMode(MB1, OUTPUT);

pinMode(MB2, OUTPUT);

digitalWrite(MA1, 1); // 1초 전진

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(1000);

digitalWrite(MA1, 1); // 좌회전

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 1);

delay(600); // 시간은 적당히 조절해야 함

digitalWrite(MA1, 1); // 1초 전진

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(1000);

digitalWrite(MA1, 1); // 좌회전

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 1);

delay(600); // 시간은 적당히 조절해야 함

digitalWrite(MA1, 1); // 1초 전진

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 1);

digitalWrite(MB2, 0);

delay(1000);

digitalWrite(MA1, 0);

digitalWrite(MA2, 0);

digitalWrite(MB1, 0);

digitalWrite(MB2, 0);

}

void loop() {

}

#4. 기본 주행 방법

개요

활동1 : 자동차를 1초간 전진 시키기

소스(car_3_1)

소스 코드 설명

전진 코드

후진 코드

방향 전환 코드

정지 코드

활동2 : 자동차를 1초간 후진 시키기

활동 3 : 1초 전진 -> 90도 좌회전 -> 1초 전진

소스(car_3_2)

활동4 : 1초 전진, 90도 좌회전, 1초 전진, 90도 좌회전, 1초 전진