研究業績（2024年4月以降）

論文誌（英文誌）

1. Hirotaka Tahara and Takamitsu Matsubara, “BEAC: Imitating Complex Exploration and Task-oriented Behaviors for Invisible Object Nonprehensile Manipulation”, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2025. [arXiv]

2. Yuki Kadokawa, Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara: Progressive-Resolution Policy Distillation: Leveraging Coarse-Resolution Simulations for Time-Efficient Fine-Resolution Policy Learning, IEEE T-ASE, Vol. 22, page 18682 - 18693, 2025 [IEEE, arXiv, youtube]

3. Edgar Anarossi, Yuhwan Kwon, Hirotaka Tahara, Shohei Tanaka, Keisuke Shirai, Masashi Hamaya, Cristian C. Beltran Hernandez, Atsushi Hashimoto, and Takamitsu Matsubara: KeyMPs: One-Shot Vision-Language Guided Motion Generation by Sequencing DMPs for Occlusion-Rich Tasks, IEEE Access,  vol. 13, pp. 125420-125441, 2025 [HP, IEEE, arXiv]

論文誌（和文誌）

国際会議

1. Riku Okamoto, Masayoshi Ozawa, Huka Masai, Toshihiko Shimizu, Masahiko Oyama, Hirotaka Tahara, Masahiko Sakai, Julien Samuel Amar, “Improved Identification Evaluation of Side-Scan Sonar for Blue Carbon”, IEEE Underwater Technology (UT), 2025. [IEEE]

国内会議

1. 江﨑 愛那，田原 熙昻，清水 俊彦，小澤 正宜，Amar Julian Samuel，尾山 匡浩，酒井 昌彦， “双腕日常作業の自動化に向けた力覚および時系列情報を考慮した双腕模倣学習”，電気学会関西支部 令和6年度高専研究発表会講演論文集，pp.7-8，2025/3/1，大阪．

2. 江﨑 愛那，清水 俊彦，小澤 正宜，Amar Julian Samuel，尾山 匡浩，酒井 昌彦，田原 熙昻， “力覚提示と時系列情報を活用した模倣学習による物理接触を伴う双腕日常作業の自動化”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，1P1-P04，山形，2025.6.5-6 (6.5)．

3. 森山 拓海，小澤 正宜，清水 俊彦，AMAL Julien Samuel， 酒井 昌彦，尾山 匡浩，田原 熙昻，一色 潤，早稲田 一嘉，“植物ロボットによる動作とユーザーの感情想起の関係”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，1P1-K07，山形，2025.6.5-6 (6.5)．

4. 和田 周也，AMAL Julien Samuel，小澤 正宜，酒井 昌彦，尾山 匡浩，田原 熙昻，池本 周平，清水 俊彦，“圧力分布制御とねじりを利用したソフトロボットハンドによるインハンドマニピュレーション”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，1P1-M05，山形，2025.6.5-6 (6.5)．

5. 原田 航希，酒井 昌彦，田原 熙昻，池本 周平，小澤 正宜，尾山 匡浩，AMAR Julien Samuel，清水 俊彦，“ 触覚機能を有する万能真空吸着グリッパにおける姿勢補償 ”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，1P1-S03，山形，2025.6.5-6 (6.5)．

6. 牧嶋 蓮斗，小澤 正宜，酒井 昌彦，尾山 匡浩，田原 熙昻，藤本 俊彰，Amar Julien Samuel，清水 俊彦，“農業用自律作業ロボットに向けた収穫システム”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P1-F10，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

7. 岡本 莉空，小澤 正宜，清水 俊彦，AMAR Julien Samuel，酒井 昌彦，田原 熙昻，“サイドスキャンソナーによるブルーカーボンの識別評価向上”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P1-I04，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

8. 藤井 照大，酒井 昌彦，小澤 正宜，尾山 匡浩，清水 俊彦，Amar Julian Samuel，田原 熙昻，“逆質問による対話の曖昧性解消を目的とする自己認識的確実性を考慮した知識グラフRAG”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P1-I09，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

9. 仁賀 爽太，小澤 正宜，AMAR Julien Samuel，酒井 昌彦，尾山 匡浩，田原 熙昻，池本 周平，清水 俊彦，“振動とジャミング転移を用いた可変疑似関節機構”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P1-R03，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

10. 石坂 孝一，小澤 正宜，清水俊彦，AMAR Julien Samuel，酒井昌彦，尾山匡浩，田原熙昻，“ROVの作業姿勢安定化に向けたUVGアームの過負荷検出”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P2-C07，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

11. 宮本 蓮汰，藤田 崇太，小澤 正宜，酒井 昌彦，尾山 匡浩，Amar Julien Samuel，田原 熙昻，藤本 俊彰，清水 俊彦，“社会基盤に適応する双腕型万能作業ロボット”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P2-C07，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

12. 丸岡奏士郎，小澤正宜，アマルジュリアンサミュエル，酒井昌彦，尾山匡浩，田原熙昻，藤本敏彰，池本周平，清水俊彦，“自律移動ゴミ回収ロボットの遠隔システム検討”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025)，2P2-G08，山形，2025.6.5-6 (6.6)．

競争的資金

1. 2025/02/28　科研費 若手研究（令和7年度〜令和11年度）

受賞

1. 2025/03/01　電気学会関西支部高専研究発表会　論文発表賞　"物理接触を伴う双腕日常作業の模倣学習”　江﨑 愛那

共同研究/助成事業/協力プロジェクト

• 神戸市　港湾局　様　（神戸高専ロボティクスとの連携で一部を担当）

展示・デモ

1. 2024/07/14　神戸市みなとまつり　神戸高専ロボティクス出展　“LLMを活用した対話デモ”

2. 2024/09/05　国際フロンティア産業メッセ2024　神戸高専研究シーズ紹介　“田原研究室シーズ紹介”

3. 2025/07/26　神戸市みなとまつり　神戸高専ロボティクス出展　“LLMロボット対話システム”

4. 2025/09/04　国際フロンティア産業メッセ2025　神戸高専研究シーズ紹介　“田原研究室シーズ紹介”

5. 2025/09/05　大阪・関西万博　神戸高専ロボティクス出展

2020年4月〜2025年3月　NAIST ロボットラーニング研究室所属期間

論文誌

1. Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Edgar Anarossi, Takamitsu Matsubara: Disturbance Injection under Partial Automation: Robust Imitation Learning for Long-horizon Tasks,  IEEE Robotics and Automation Letters, 8(5), pp. 2724-2731, 2023. [IEEE, arXiv]

2. Yuki Kadokawa, Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara: Progressive-Resolution Policy Distillation: Leveraging Coarse-Resolution Simulations for Time-Efficient Fine-Resolution Policy Learning, IEEE T-ASE, Vol. 22, page 18682 - 18693, 2025 [IEEE, arXiv, youtube]

3. Hirotaka Tahara and Takamitsu Matsubara, “BEAC: Imitating Complex Exploration and Task-oriented Behaviors for Invisible Object Nonprehensile Manipulation”, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2025. [arXiv]

4. Edgar Anarossi, Yuhwan Kwon, Hirotaka Tahara, Shohei Tanaka, Keisuke Shirai, Masashi Hamaya, Cristian C. Beltran Hernandez, Atsushi Hashimoto, and Takamitsu Matsubara: KeyMPs: One-Shot Vision-Language Guided Motion Generation by Sequencing DMPs for Occlusion-Rich Tasks, IEEE Access,  vol. 13, pp. 125420-125441, 2025 [HP, IEEE, arXiv]

国際会議

5. Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Brendan Michael, Takamitsu Matsubara: Disturbance-Injected Robust Imitation Learning with Task Achievement, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022), pp.2466-2472, 2022. [IEEE, arXiv]

6. Edgar Anarossi, Hirotaka Tahara, Naoto Komeno, Takamitsu Matsubara: Deep Segmented DMP Networks for Learning Discontinuous Motions: IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp.1-7, 2023. [IEEE, arXiv, YouTube]

7. Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Edgar Anarossi, and Takamitsu Matsubara: Disturbance Injection under Partial Automation: Robust Imitation Learning for Long-horizon Tasks, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023. (as presentation option of RA-L)

国内会議

8. 大宮拓馬，田原熙昻，鶴峯義久，松原崇充: "iRL-GAIL:人ロボット協調作業に向けた協調動作を獲得する反復的方策学習," 第68回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'24)，11A-2，大阪，2024.5.24-26 (5.24)

9. 西浦直哉，田原熙昻，内藤優星，鶴峯義久，松原崇充: "四足歩行ロボットの単脚遠隔作業における姿勢安定化のための敵対的ロバスト強化学習," 第68回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'24)，11A-4，大阪，2024.5.24-26 (5.24)

10. 田原熙昻，松原崇充: "信念状態推定に基づく探索行動とタスク指向行動の模倣学習," 第41回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2023)，2E1-02，仙台，2023.9.11-14 (9.13)

11. Po-yen Wu, Cheng-yu Kuo, Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara: "Reinforcement learning of tool-use policies that maximize remaining useful life," 第41回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2023)，1F4-03，仙台，2023.9.11-14 (9.12)

12. Kim Gahee，田原熙昻，松原崇充: "相互情報量最大化に基づく尤度なし推定モデルの能動学習とシミュレーションパラメータチューニングへの応用," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)，3P3-G11，千葉，2022.12.14-16 (12.16)

13. 田原熙昻，Hanbit Oh，佐々木光，松原崇充: "Coarse2Fine ロバスト模倣学習," ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 (ROBOMECH2022)，2P1-B01，札幌，2022.6.1-3 (6.3)

14. 田原熙昻，Oh Hanbit，佐々木光，松原崇充: "タスク達成度を考慮した教示者に摂動を加えるロバスト模倣学習," 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)，3D3-13，Online，2020.12.16-18 (12.18) 

受賞

15. Hirotaka Tahara, SICE International Young Authors Award for IROS, 2023年10月

16. Hirotaka Tahara, IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS'23), 2023年10月

17. 田原 熙昻，IEEE 関西支部  学生研究奨励賞,  2024年3月26日

18. 田原 熙昻，SI2020優秀講演賞，2020年12月18日