Su origen está estrechamente ligado al Departamento de Policía de Los Santos (LSPD). Los disturbios de Watts en 1965 fueron un punto de inflexión, ya que expusieron las limitaciones de las tácticas y el equipamiento policial estándar, dejando a los oficiales superados por situaciones de violencia masiva y confrontaciones armadas sin los recursos adecuados. A esto se sumó el aumento significativo en la disponibilidad de armas de fuego de alto calibre entre la población civil a finales de los años 60, lo que hizo que las fuerzas policiales tradicionales no estuvieran preparadas para enfrentar a individuos y grupos fuertemente armados y atrincherados.
Fue entonces cuando el inspector del LSPD, Daryl F. Gates (quien más tarde se convertiría en jefe del departamento), ideó una unidad pequeña, altamente entrenada y equipada, similar a las operaciones especiales militares, pero adaptada para el ámbito de la policía civil. Así, el primer equipo SWAT se formó en 1967 en el LSPD, compuesto por oficiales voluntarios, muchos de ellos con experiencia militar. Su entrenamiento inicial se centró en tácticas urbanas, entradas coordinadas y rescates de rehenes. Una de sus primeras pruebas significativas fue un enfrentamiento con el partido Pantera Negra en 1969, que demostró la viabilidad del concepto. A partir de 1970, el LAPD ya contaba con un equipo SWAT formalmente establecido y entrenado para manejar escenarios de alto riesgo.
La eficacia del modelo SWAT de Los Ángeles pronto llevó a otras agencias policiales en Estados Unidos a adoptar y desarrollar sus propias unidades similares, perfeccionando las maniobras y creando tácticas propias. El entrenamiento se volvió más riguroso, incluyendo el uso de armamento avanzado, rapel, entradas tácticas y escalada. A lo largo de los años, los equipos SWAT han continuado evolucionando, adaptándose a nuevas amenazas como el terrorismo, los tiradores activos y las bandas criminales más sofisticadas. Han incorporado tecnología avanzada como vehículos blindados, visión nocturna, detectores de movimiento y drones. Hoy en día, las unidades SWAT son una parte integral de las fuerzas del orden en todo el mundo, preparadas para intervenir en las situaciones más peligrosas y garantizar la seguridad pública.