日本戰國時代前的劍術流派都使用木刀練習或非真劍勝負式比試。新陰流開祖上泉信綱 (1508－1577) 發明了袋竹刀，傳給到柳生宗嚴 (1527－1606)，其兒子宗矩成為江戶時代德川幕府將軍家劍術指南後得以推廣。正德年間，直心影流的第八代傳人長沼四郎左衛門 (1688 －1767) 和一刀流的中西忠藏 (1796  - ?)進行防具的研發。

經過長年的安定期，劍術不再是殺人刀，而向活人劍之道進發。1820年左右，北辰一刀流兵法開祖千葉周作 (1793－1856)，以竹刀和防具，進行制定劍術稽古(練習)，稱為「擊劍」，是現代系統化劍道的初型。現代劍道最重要的練習 — 切返，就是北辰一刀流建立的。各流派的「切返」都有不同，當時亦沒有比試規則，所以各類型長度的竹刀，摔撻技，防具保護力等的分別也較大，受傷情況也比現代多。

1920年大日本武德會把擊劍改名為劍道，並輸出到當時的殖民地：台灣和韓國。1946年日本二戰戰敗後，所有武術被禁止，大日本武德會解散。1950年，小野派一刀流宗家笹森順造 (1886-1976)去除武道的色彩，以「全日本撓競技連盟」方式，引入以「撓競技」稱之的竹刀競技運動，並於全國的學校作為正式科目之一。1952年，全日本劍道連盟成立。1954年，全日本撓競技連盟與全日本劍道連盟合併。

現代劍道競技和練習形式，主要分為使用木刀的日本劍道形 (預設情景，像套路練習) 和木刀稽古法，與及使用竹刀和防具的各種擊打練習。於劍道比賽中，男女的竹刀長度有限制，指定打擊的部位，並需達到氣劍體一致，三位裁判中兩位判定有效，才會給分。

劍道中主要的構和五行的對應：

中段：水 (變化)
上段：火 (全攻)
下段：土 (防守)
八相：木 (觀察)
脇     ：金 (沉穩)