日本戰國時代所使用的甲冑劍法。由於武士身穿盔甲，無論構形和斬刺部位都與後來的素肌劍術與及現代劍道不同，主要攻擊點為鎧甲間的空隙。長年的南北朝戰爭，不單是劍術，配合在戰馬上作戰，白兵戰亦包括長槍、薙刀、長卷、野太刀和大太刀等，故亦以兵法稱之。

經歷安土桃山時代 (1568年至1603年)的兵農分離，江戶時代到幕末期間 (1603年至1868年)，戰鬥不再是以穿盔甲、合戰形式的介者劍術為主軸，而是日常生活，個人和暗殺為主的素肌劍術。這時候居合術、以追求精神鍛鍊的「劍禪一致」、「活人劍」等觀念興起。木刀試合亦被禁止，轉為套路形式的形稽古。幕末時竹刀和防具的普及，本來被禁的流派之間的他流試合也復活。

明治維新 (1866年至1868年) 時期實行廢刀令，平民再不能帶刀，刀劍和劍術需求大減。舊江戸幕府講武所劍術師範榊原鍵吉為保存武藝及武術家生計，參考相撲興行方式，提出擊劍興行作劍術表演。於明治6年 (1873年) 在淺草所組織的「擊劍會」非常受歡迎。之後擊劍會雖在各地舉辦，但因質素低下及成為政治集會，很快就被禁止舉行。明治12年 (1879年)，警視廳設立「擊劍世話掛」。 及後招攬了不同門派的劍客，創立了警視流。

明治28年 (1895年)，大日本武德會成立。大正元年 (1912年)，警視廳把擊劍改稱為劍道，同時武德會統一流派，制定大日本帝國劍道形。 大正8年 (1919年)，武德會統一擊劍和劍術為劍道。