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출처: 코코아팹
1. 밑판에 기본 전자 부품들 결합하기
1. 밑판에 기본 전자 부품들 결합하기
M2 6mm(작고 뾰족한 나사)로 밑판에 오렌지보드 고정
M2 6mm(작고 뾰족한 나사)로 밑판에 조이스틱모듈 고정
2. 원형 플레이트 제작
2. 원형 플레이트 제작
밑판에 M3 20mm 볼트 지지대와 M3 6mm 볼트 결합
밑판에 3개의 고무흡착판 결합
* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.
서보모터의 기어박스 방향이 동그라미 각인 방향입니다.
M3 12mm 볼트와 너트로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 원형 플레이트에 고정
3. 밑판과 원형플레이트 결합
3. 밑판과 원형플레이트 결합
확장쉴드를 오렌지보드에 결합
* 무리하게 힘으로 끼우면 쉴드의 핀이 휠 수 있으므로 주의합니다.
그림 1과 같이 쉴드의 핀을 오렌지보의 핀에 잘 정렬시켜 끼워줍니다.
- 제대로 결합이 완료되면 그림 2와 같습니다.
지금부터는 각도 세팅 코드를 업로드 한 상태로 진행합니다.
오렌지보드에 전원을 주기 위해 컴퓨터에 연결
- 원형 플레이트 서보모터를 8번(D8)에 연결
- 밑판과 원형 플레이트 결합
각도가 90도로 세팅이 되는지 반드시 확인합니다.
밑판과 원형 플레이트 결합
너트형태의 지지대로 결합
4. 1번 관절 제작
4. 1번 관절 제작
서보모터 성능 비교하기(MG90S 서보모터 VS MG995 서보모터)
M3 12mm 볼트와 너트로 MG995(큰 크기의 서보모터)를 프레임에 고정
* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.
리뱃볼트를 활용해 숫자 1이 각인된 아크릴 프레임 고정
L은 L끼리, R은 R끼리 방향을 맞춰서 고정
* 아크릴 프레임은 시트지를 제거한 후 사용합니다.
왼쪽, 오른쪽을 모두 조립한 모습입니다.
5. 원형플레이트와 1번 관절 결합
5. 원형플레이트와 1번 관절 결합
서보모터 부품으로 들어있는 작은볼트를 준비합니다.
세모 모양을 맞춰서 잘은볼트로 연결합니다.
MG995(큰 크기의 서보모터)를 9번(D9)에 연결
6. 2번 관절 제작
6. 2번 관절 제작
M3 12mm 볼트와 너트로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 L 프레임에 고정
* 서보모터의 방향에 유의하여 조립합니다.(동그라미 각인 방향에 기어가 오도록!)
2번관절 사이에 부품 활용 결합
7. 1번 관절과 2번 관절 결합
7. 1번 관절과 2번 관절 결합
MG995(1번관절모터)에 2번 관절 결합
리벳 볼트로 회전축 고정
MG90S(2번관절모터)를 10번(D10)에 연결
8. 집게 제작
8. 집게 제작
M3 6mm 볼트와 M3 6mm 지지대로 MG90S(작은 크기의 서보모터)를 MDF 프레임에 고정
9. 2번 관절과 집게 결합
9. 2번 관절과 집게 결합
MG90S(2번관절모터)에 프레임 결합
- 리뱃볼트로 회전축 고정
MG90S(집게모터)를 11번(D11)에 연결
- MG90S(집게모터)에 집게 프레임 결합
10. 배터리 연결
10. 배터리 연결
- 배터리홀더에 배터리를 끼워줍니다.
* 배터리를 끼울 때는 배터리의 홀더의 스위치가 OFF인 상태에서 끼워줍니다.
- 사진에서 표시된 부분의 볼트를 살짝 풀어 배터리 전선을 연결한 후 다시 조여줍니다.
점퍼를 제거하면 서보모터는 배터리로부터 전력을 공급받게 됩니다. 따라서 배터리 스위치를 ON으로해야 서보모터를 동작시킬 수 있습니다.
- 점퍼 제거 후 배터리 홀더의 스위치를 ON으로 설정합니다.
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