การใช้งาน rviz+Lida+gmapping
0. ต่อ joy เข้าที่เครื่องคอม
1. yahboom@Transbot:~$ ssh jetson@192.168.1.149
password : yahboom
2. unplug usb_cam #ถอดสาย usb_cam แล้วใส่กลับที่เดิม
3. jetson@transbot:~$ roslaunch transbot_nav transbot_bringup.launch
4. jetson@transbot:~$ roslaunch transbot_nav transbot_rtabmap.launch open_rviz:=False
5. show display rviz
6. yahboom@Transbot:~$ roslaunch transbot_nav view_rtabmap.launch
7. in rviz tab displays
7.1 ติกถูกที่ Grid
7.2 ติกถูกที่ TF
7.3 ติกถูกที่ Axes
7.4 ติกถูกที่ Image
7.4.1 topic image topic chang to /usb_cam/image_raw
/camera/rgb/image_raw
7.5 ติกถูกที่ LaserScan
7.5.1 PointCloud2
7.6 ติกถูกที่ Map
7.7 ติกถูกที่ RobotModel
7.8 ติกถูกที่ Odometry
7.9 ติกถูกที่ DepthCloud
8. yahboom@Transbot:~$ rosrun joy joy_node