Install ROS Noetic
1. เปิดใช้งาน Terminal แล้วใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้ เพื่อให้ Ubuntu เพิ่มข้อมูลแหล่งดาวน์โหลดซอฟต์แวร์ของ ROS ลงในรำยการแหล่งข้อมูลของ Ubuntu
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อติดตั้งแพ็กเกจ “curl” เพื่อถ่ายโอนข้อมูลกับเซิร์ฟเวอร์ระยะไกล
- sudo apt install curl
3. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเพิ่มรหัสกุญแจสำหรับการติดตั้งซอฟต์แวร
- curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
4. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่ออัปเดตรายการแพ็กเกจที่สามารถติดตั้งได้
- sudo apt update
5. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อติดตั้งซอฟแวร์ ROS บน Ubuntu
- sudo apt install ros-noetic-desktop-full
6. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเรียกใช้ไฟล์ setup.bash ของ ROS Environment setup "You must source this script in every bash terminal you use ROS in"
- source /opt/ros/noetic/setup.bash
7. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อติดตั้ง แพ็กเกจที่จำเป็นสำหรับการใช้งาน ROS ด้วย Python
- sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
8. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้ เพื่อติดตั้งแพ็กเกจ “rosdep” ซึ่งเป็นเครื่องมือสำคัญในการจัดการ Dependency (อาจเรียกว่า Library) ให้กับแพ็กเกจ ของ ROS0
- sudo apt install python3-rosdep
9. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเริ่มต้นการใช้ฐานข้อมูล rosdep in ROS
- sudo rosdep init
10. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่ออัพเดทฐำนข้อมูล rosdep ใน ROS
- rosdep update
11. suscess Install ROS Noetic
Set Up Workspace
1. เปิดใช้งำน Terminal แล้วใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเรียกใช้ไฟล์ setup.bash ของ ROS
- source /opt/ros/noetic/setup.bash
2. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเพิ่มไฟล์รายการไฟล์ setup.bash ของ ROS ไปยังไฟล์ .bashrc เพื่อเป็นการกำหนดให้ Terminal เข้าถึงการใช้ ROS ได้ทุกครั้งที่มีการเปิดใช้งาน
- echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
3. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเรียกใช้ไฟล์ .bashrc ของ Ubuntu
- source ~/.bashrc
4. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้ เพื่อสร้ำงโฟลเดอร์ “catkin_ws” บน Path ปัจจุบัน (ในที่นี้คือ Path ของโฟลเดอร์ Home)
- mkdir catkin_ws
5. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเลื่อน Path เข้ำไปในโฟลเดอร์ “catkin_ws”
- cd catkin_ws
6. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้ เพื่อสร้างโฟลเดอร์ “src” บน Path ปัจจุบัน (ในที่นี้คือ Path ของโฟลเดอร catkin_ws)
- mkdir src
7. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อสร้างไฟล์และโฟลเดอร์อื่นๆ ซึ่งเป็นโครงสร้างพื้นฐานของ Catkin
- catkin_make
8. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเปิดหน้าต่าง Text Editor สำหรับการแก้ไขไฟล์ .bashrc
- gedit ~/.bashrc
9. เมื่อหน้าต่าง Text Editor ของไฟล์ .bashrc เปิดขึ้น ให้เลื่อนไปบรรทัดสุดท้าย (line 118) แล้วกด Enter ให้เกิดบรรทัดที่ 119 แล้วเติมประโยคต่อไปนี้ เพื่อเป็นการกำหนดให้ Terminal เข้าถึง catkin_ws ได้ทุกครั้งที่มีการเปิดใช้งาน
- source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
Catkin มีโครงสร้ำงโฟลเดอร์พื้นฐำนที่สำคัญ 3 ส่วนดังต่อไปน
1. src: โฟลเดอร์นี้ใช้เป็นพื้นที่เก็บซอร์สโค้ดสำหรับแพ็กเกจต่างๆ ใน ROS โดยแต่ละแพ็กเกจจะอยู่ในไดเร็กทอรีย่อยๆ ของตัวเองภายในโฟลเดอร์ src
2. build: โฟลเดอร์นี้ใช้เป็นพื้นที่ในการคอมไพล์และเชื่อมโยงการทำงานของแพ็กเกจต่างๆ
3. devel: โฟลเดอร์นี้ใช้เป็นพื้นที่เก็บไฟล์เอาต์พุต และไฟล์ไบนารี่ที่คอมไพล์แล้ว (compiled binaries)
github.com/orbbec/ros_astra_camera
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
The ros_astra_camera package is an OpenNI2 ROS wrapper created for Orbbec 3D cameras. This package allows the usage of Orbbec 3D cameras with ROS Kinetic, Melodic, and Noetic distributions
Please refer directly to ROS wiki.
Install dependencies (be careful with your ROS distribution)
- sudo apt install libgflags-dev ros-noetic-image-geometry ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-image-transport ros-noetic-image-publisher libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev
- sudo apt install libgflags-dev ros-noetic-image-geometry ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-image-transport ros-noetic-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev
Install libuvc.
- git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
- cd libuvc
สร้าง directory
- mkdir build && cd build
- cmake .. && make -j4
- sudo make install
- sudo ldconfig
Clone code from github.
- cd ~/catkin_ws/src
- git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
Build
- cd ~/catkin_ws
- catkin_make
Install udev rules
- cd ~/catkin_ws
- source ./devel/setup.bash
cd ลัดเข้าไปที่ workspace
- roscd astra_camera
- ./scripts/create_udev_rules
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
Start the camera
In terminal 1
- source ./devel/setup.bash
- roslaunch astra_camera astra.launch
In terminal 2
- source ./devel/setup.bash
- rviz