Create Package 

การสร้างแพ็กเกจ

ก่อนที่ท่านจะใช้ Python ใน ROS สิ่งสำคัญคือต้องสร้างแพ็กเกจ (ในตัวอย่างนี้ใช้ชื่อว่า

“my_project”) ภายใน Workspace ขึ้นมาเสียก่อนโดยมีขั้นตอนดังต่อไปนี้

1.  เปิดใช้งาน Terminal แล้วใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเลื่อน Path ไปที่ Workspace

cd catkin_ws

2. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเลื่อน Path ไปที่โฟลเดอร์ “src’  ภายใน Workspace

cd src

3. ณ Path “catkin_ws/src” ใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อสร้างแพ็กเกจชื่อ “my_project”

catkin_create_pkg  my_project rospy

รูปที่ 1 การสร้างแพ็กเกจชื่อ “my_project”

4. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อเลื่อน Path ย้อนหลังกลับไป 1 ชั้น กล่าวคือย้ายไปที่ Workspace

cd ..

5. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้คอมไพล์ Workspace อีกครั้ง

catkin_make

รูปที่ 2 เมื่อการคอมไพล์ Workspace สำเร็จ

การทดลองสร้างไฟล์ Python

  เมื่อท่านสร้างแพ็กเกจ “my_project”เรียบร้อยแล้ว ท่านสามารถเริ่มสร้างและใช้งานไฟล์

Python ภายในแพ็กเกจได้ด้วยขั้นตอนดังต่อไปนี้

1. เปิด  Terminal ณ Path “catkin_ws/src/my_project” ซึ่งใช้เป็นพื้นที่ของแพ็กเกจ

“my_project” ที่ท่านได้สร้างไว้แล้ว

2. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อส้างไฟล์ Python ชื่อ “test.py”

touch test.py

3. ใช้ชุดคำสั่งต่อไปนี้เพื่อตั้งค่าไฟล์ “test.py” ให้สามารถเรียกใช้งานด้วย ROS ได้            โดยการตั้งค่าสิทธื์ในการเรียกใช้งาน

chmod +x  test.py

4. เปิดไฟล์ test.py แล้วเขียนสคริปต์ดังต่อไปนี้ลงใน TextEditor ดังรูปที่  3 แล้วกดปุ่ม “Save”

#!/usr/bin/env python3

print("Hello World")

รูปที่ 3 หน้าต่าง Text Editor ใน Ubuntu

การทดลองใช้ (Execute) ไฟล์ Python ด้วย ROS

      เมื่อท่านสร้างไฟล์ Python ที่บรรจุสคริปต์ของโปรแกรมเสร็จเรียบร้อยแล้ว ลำดับถัดไปคือการเรียกใช้ไฟล์ Python ด้วย ROS โดยมีขั้นตอนดังต่อไปนี้

1. เปิด Terminal แล้วใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อเปิด ROS Master

roscore

2. เปิด Terminal ขึ้นใหม่อีกหน้าต่างหนึ่ง แล้วใช้ชุดคาสั่งต่อไปนี้ เพื่อเรียกใช้ ไฟล์ Python ด้วย ROS

rosrun my_project test.py

3. ให้ท่านสังเกตุใต้บรรทัด ค่าสั่ง rosrun ท่านจะพบผลลัพธ์การทำงานของโปรแกรมซึ่งเป็น คำว่า Hello World ดังรูปที่ 4

รูปที่ 4 ผลลัพธ์จากการเรียกใช้ไฟล์ test.py