Embedded Files
setup .bashrc
1. .bashrc
2. export ROS_IP=192.168.100.3
3. export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.2:11311
4. Save
5. source .bashrc
ls /dev
rqt_graph
rosnode
rosmsg
rosmsg show
rostopic list
rosservice
rosbag
rosparam
rostopic echo /topic
การใช้งาน usb_cam
1. yahboom@Transbot:~$ ssh jetson@192.168.1.149
password : yahboom
2. jetson@transbot:~$ ls /dev
3. jetson@transbot:~$ sudo chmod 777 /dev/video0
4. jetson@transbot:~$ sudo nano /opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch/usb_cam_test.launch
5. unplug usb_cam #ถอดสาย usb_cam แล้วใส่กลับที่เดิม
6. jetson@transbot:~$ roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch
7. in Browser http://192.168.100.2
cd ~/transbot_ws
catkin_make #ใช้ set ค่า catkin_ws ให้ปัจจุบัน
source devel/setup.bash #ใช้ setup environment หลังติดตั้งหรือ upgrate pkg
การใช้งาน joy
1. yahboom@Transbot:~$ ssh jetson@192.168.1.149
password : yahboom
2. jetson@transbot:~$ roscore
3. jetson@transbot:~$ roslaunch transbot_bringup bringup.launch
4. yahboom@Transbot:~$ rosrun joy joy_node
5. rostopic echo joy
การใช้งาน rviz+Lida+gmapping
0. ต่อ joy เข้าที่เครื่องคอม
1. yahboom@Transbot:~$ ssh jetson@192.168.1.149
password : yahboom
2. unplug usb_cam #ถอดสาย usb_cam แล้วใส่กลับที่เดิม
3. jetson@transbot:~$ roslaunch transbot_nav usbcam_bringup.launch
or
3. jetson@transbot:~$ roslaunch transbot_nav transbot_bringup.launch
4. yahboom@Transbot:~$ roslaunch transbot_nav view_map.launch
5. show display rviz
6.1 jetson@transbot:~$ cd ~/transbot_ws/src/transbot_nav/launch
6. 2 jetson@transbot:~/transbot_ws/src/transbot_nav/launch$ roslaunch transbot_nav transbot_map.launch map_type:=gmapping
7. in rviz tab displays
7.1 ติกถูกที่ Grid
7.2 ติกถูกที่ TF
7.3 ติกถูกที่ Axes
7.4 ติกถูกที่ Image
7.4.1 topic image topic chang to /usb_cam/image_raw
7.5 ติกถูกที่ LaserScan
7.5.1 PointCloud2
7.6 ติกถูกที่ Map
7.7 ติกถูกที่ RobotModel
7.8 ติกถูกที่ Odometry
7.9 ติกถูกที่ DepthCloud
8. yahboom@Transbot:~$ rosrun joy joy_node
Save map
1. jetson@Transbot:~$ rosrun map_server map_saver -f ~/transbot_ws/src/transbot_nav/maps/my_map
2. jetson@Transbot:~$ cd /home/jetson/transbot_ws/src/transbot_nav/maps/
3. jetson@Transbot:~/transbot_ws/src/transbot_nav/maps$ ls
Navigate
jetson@Transbot:~$ roslaunch transbot_nav transbot_bringup.launch
yahboom@Transbot:~$ roslaunch transbot_nav view_map.launch
jetson@Transbot:~$ roslaunch transbot_nav transbot_navigation.launch map:=my_map
Page updated
Google Sites
Report abuse