Il nome del paese appare con chiarezza nel 1080 dove la principale chiesa risulta essere registrata presso il monastero di Montecassino. In epoca medievale fu sede di un castello appartenente ai conti dei Marsi, in seguito ceduto dal conte Berardo, insieme alla chiesa di Santa Maria in Valle Porclaneta ai monaci benedettini di Montecassino.
«Berardus etiam comes filius Berardi Marsorum Comitis eo tempore obtulit B. Benedicto Monasterium S. Mariae in Valle Porclanesi, et Castellum Roscolum cum pertinentiis suis.»
(Chronica monasterii Casinensis, Leone Marsicano)
Il paese s'ingrandì grazie all'unione di alcune ville che sorgevano nel territorio. Le località di Carce, Villa Maggiore, Villa San Martino, Villa Santa Maria e Villa di San Barnaba iniziarono il processo di aggregazione in seguito alla distruzione subita ad opera degli angioini guidati da Carlo I D'Angiò dopo la vittoriosa battaglia di Tagliacozzo. Oltre alla chiesa madre nel paese c'erano la chiesa di Santa Maria in Valle Porclaneta e la chiesa rurale dedicata a san Sebastiano.
Il paese conserva ancora il suo nucleo originario tardo quattrocentesco. All'epoca dell'incastellamento il nucleo s'ingrandì ulteriormente e solo nel 1485 fu dotato di torre difensiva e di mura perimetrali costruite su progetto dell'architetto Berardino Clario il cui nome fu inciso sulla porta principale del paese. Alcune parti delle mura perimetrali e basi di contrafforti sono ancora visibili. Rosciolo dei Marsi fino all'eversione feudale fu una università autonoma, solo dopo il 1806 fu aggregata al comune di Magliano de' Marsi. Il paese posto al confine dei due Regni, appena dopo l'Unità d'Italia, fu scelto tra le località strategiche da alcune bande del brigantaggio postunitario.