Léptetőmotoros robotok
Léptetőmotoros robotok
Embedded Files
Az új beszerzésű alkatrészek révén a Plotter 3.0 lényegesen precízebb lett, mint elődei.
A korábban készült Plotterekhez még nem álltak rendelkezésemre komolyabb mechanikai alkatrészek. Az újabb beszerzések lehetővé tették, hogy visszanyúljak a projekthez és egy fejlettebb változatot, azaz a Plotter 3.0-át építsem meg. A két, egymásra merőlegesen mozgó, léptetőmotorokkal hajtott lineáris szánszerkezet és a tollat emelő-süllyesztő, szervómotorral működtetett mechanizmus sokkal nagyobb precizitást biztosítanak a korábbi változatokhoz képest.
Erre alapozva olyan programozási elvet találtam ki, melynek révén a szerkezet a jól ismert 5*7-es pontmátrix kijelzők mintájára karaktereket rajzol. Itt egy 6*6 mm-es négyzet reprezentál egy mátrix pontot, melyet 4 vízszintes vonal (sraffozás) formájában jelenít meg. A karakterek ezen "pontokból" épülnek fel.
A videóban az elfogadható időtartam érdekében a mintaszöveg első és utolsó karakterének kirajzolása látható, sőt, az utóbbi kétszeres sebességre felgyorsítva.
Ahogy ígértem, a Dominó-pötty számoló felhasználásával egy, a dominókat nagyság szerinti sorrendbe rendező robotot építettem.
A Programozási újdonságok menüpont alatt található Dominó-pötty számolóra alapozva olyan készüléket építettem, amely a tetszőleges sorrendben, kézzel adagolt dominókat - a pöttyök megszámolása után - balról jobbra, emelkedő sorrendben teszi le az asztalra. A robot geometriai és egyéb korlátok miatt viszont csak öt dominót tud kezelni.
A készülék két fő egységből áll: az átkonstruált pötty számolóból és a dominókat mozgató megfogóból (gripperből). Ez utóbbi hossz- és függőleges irányú mozgatását két léptetőmotor, a megfogást-elengedést a saját kis DC motorja végzi. A pötty számoló érzékelőjének mozgatása egy mechanizmus révén szervó motorral történik, csakúgy, mint az alap verzióban.
Egy-egy dominó kezelése hangvezérlésre indul. Gabi bácsi bizonyára sérelmezi, hogy ismét nem az ő neve a vezényszó, hanem az aktuális pöttyök száma. Ez az újabb átmeneti hűtlenség a jobb szemléltetés számlájára írandó...
Már megint a jól ismert fekete és fehér korongok. De most átlényegültek zsetonokká. És ha már zsetonokról beszélünk, akkor legyenek egy Nyerőgépben felhasználva.
Ez nem a tiltott szerencsejáték kategóriájába tartozó félkarú rabló, csupán egy szerény, véletlenszám generáláson alapuló robot.
15 db zsetont három sorban lehet felhelyezni egy tálcára, amely aztán egy fedél alatt rejtőzve várakozik.
Egy fekete zsetont a bedobó nyílásba kell dobni, ez indítja el a sorsolási folyamatot: 4 db, 1-től 4-ig terjedő számot "pörget ki" véletlen szerűen. Ha bármelyik kettő azonos (egy pár), akkor a gép 5 db zsetont fizet, két pár esetén 10 db-ot, és ha legalább három szám egyezik, akkor már 15 db zseton a nyeremény (telitalálat). A kisorsolt szám és a nyeremény zsetonok darabszáma váltakozva jelenik meg a kijelzőn.
Ezt követően a tálca kigördül a fedél alól, és annyi zsetonhoz enged hozzáférést, amennyi a nyeremény. (A zsetonok egy hosszabb várakozás alatt elvehetők lennének, de ez a működés szempontjából irreleváns, ezért csak egy rövidebb késleltetést hagytam a programban, így a zsetonok sem kerülnek levételre.) Majd a tálca visszagördül a fedél alá és a bedobó nyílásból kigurul az indító zseton.
A videó elején statikus állapotban látható a készülék, majd két valódi sorsolás következik: 5 db és 10 db zseton nyereménnyel. A végén pedig példaként egy kis kegyes csalás, azaz előre beállított számok révén egy találat nélküli és egy telitalálatos csonka ciklus látható.
A fő hajtó elem egy léptetőmotor, mely a tálcát mozgatja. A bedobó nyílást szervomotor döntögeti, de ennek csak alárendelt szerepe van. A látvány fokozása érdekében LED csíkot is beépítettem, mely a különböző fázisokban más-más színnel világít.
Nem óhajtok szerénytelen lenni, de büszke vagyok arra, hogy elkészítettem a hatvanadik robotomat.
Az az elv vezérelt, hogy a készülék maga utaljon erre a szép kerek számra. Innen jött az ötlet, hogy gyufaszálakból rakja ki a 60-as számot úgy, mintha az egy 7 szegmenses kijelzőn jelenne meg.
A gyufaszálakat egy olyan fej mozgatja, melynek működési elve megegyezik a Korong tologató -ban alkalmazott megoldással, azaz nem emel, csak síkban mozgat. Mivel azonban a gyufákat csak hossztengelyükre merőlegesen tudja tologatni és egyéb műszaki korlátok is vannak (az egyik irányban nagymértékben korlátozott a megtehető távolság), ezért olyan kiinduló karaktereket kellett választanom, amelyek lehetővé teszik e két feltétel teljesülését. Így a 60-as számot az E-A karakterekből rakja ki.
A videó a szokásos módon először a készüléket mutatja be, majd a "hatvan" hangvezérlésre induló ciklust, amelyet a jobb láthatóság miatt most két kameraállásból rögzítettem. A fej környezetét mozgás közben 4 LED is megvilágítja, sajnos a fényvisszaverődést a kék papíron nem tudtam kiküszöbölni.
Ez a kis játék az egykori TEFU Vállalatnak állít emléket. Az érettebb korosztály nyilván emlékszik még rá.
A fémépítőből készült teherautót a lineárisan mozgatott csúszkához erősítettem (erről bővebben az előző bejegyzésemben már írtam), így sikerült a Makeblock rendszerrel egyesíteni.
A szerkezet jobb végén található a "depó", melyben ugyancsak egy léptetőmotorral és szervomotorral mozgatott emelő szerkezet található. A teherautót felülről LED -ek világítják meg.
A ciklus hangvezérlésre ("TEFU") indul. A teherautó először betolat a depóba, ahol virtuálisan "megpakolják", ezt követően pedig előremegy a kiindulási helyzetig. Az előre - hátra haladása során váltakozó színű, a depóban - a rakodás idejére - viszont fehér megvilágítást kap.
A videóban két ciklus látható, az elsőben a működés jobb láthatósága érdekében nagyobb a környezeti fény, a másodikban a sötétebb környezetben a színes megvilágítás jobban dominál.
Van egy új szerzeményem, egy precíz egyenesvonalú mozgatásra szolgáló blokk. Ebből és egyéb elemekből épült a Korong tologató.
A készülék kivitelezését az új egyenesbe vezető blokkra alapoztam.
A csúszkájára - melynek kotyogásmentes mozgását lineáris golyós vezeték biztosítja - hagyományos elemekből építettem egy rövidebb, ugyancsak lineáris mozgásra és saját tengelye körül elfordulni képes alkalmatosságot -nevezzük fejnek -, mely a korongokat nem emeli fel, hanem egymásra merőleges irányokban tudja tologatni. A két, főirányú mozgatást léptető motorok és fogasszíj hajtások biztosítják, az elforgatást egy szervómotor végzi.
A videóban látható példa: 8 db, egy vonalban egyenletesen elhelyezett korongokból minden másodikat a szerkezet áttol a másik sorba úgy, hogy az első sorban maradó korongokkal párokat képezzenek, majd a fej visszatér a kiindulási állapotába.
Két ok miatt építettem meg a Lift 2.0 -át. Az egyik, hogy beszereztem egy olcsó fémépítő játékot, gondolván, hogy annak elemeit felhasználhatom a robotokhoz. Mintegy próbaként, ezekből készült a lift kabinja . A másik, hogy az előző verzió encoder motorját léptetőmotorra cseréltem és egy szinttel megmagasítottam.
A jelenlegi liftnek 4 szintje van, 1-től 4-ig számozva (a legalsó szint technikai okok miatt nem a 0-át kapta, hanem az 1-est). A program véletlen szám generátorral választja ki az emeleteket - ill. azok sorrendjét - azzal a feltétellel, hogy két egymást követő szint nem lehet azonos számozású. A sorrendben az első nem lehet az 1-es, az utolsó viszont csak az 1-es lehet, azaz a ciklus a legalsó szinten kezdődik és ott is áll le.
Ahogy a videóban is látható, a program először két táblázatot generál: az egyikben sorrendben a négy kiválasztott emeletszám szerepel, a kijelzés miatt három 0-val kiegészítve, a másik pedig a motor vezérléséhez szükséges szintkülönbségeket tartalmazza. A videóban egyébként két teljes ciklus látható.
A ciklus hangvezérlésre indul, de nem a már megszokott "Most" vezényszóra! A kijelzőn induláskor balról jobbra az emeletek sorrendje látható, és minden emelet után egy karakternyit balra ugrik, így a legalsó szint előtt az 1000-es, a ciklus végén pedig a 9999-es szám jelenik meg.
Még annyit, hogy az egyes emeleteknél a lift kb. 5 másodpercet várakozik a virtuális ki- és beszállások miatt. A négy LED -es indikátoron haladás közben két egymás alatti fény gyullad ki, az irányát zöld szín jelzi. A várakozást pedig vízszintesen két kéken világító LED mutatja.
Íme a Korong rendező 2.0, mely az elődjétől eltérő konstrukcióban készült el.
A szerkezet alapelve, hogy a felfordított korongok palástját egy gripper fogja meg, és helyezi át a megfelelő helyre. A vízszintes és a függőleges mozgatást fogasszíj illetve fogaskerék áttétel révén léptetőmotorok végzik.
A robot négy db korongot tud kezelni, melyeket előrajzolt pozíciókba kell manuálisan elhelyezni. A kezdő sorrend - balról jobbra haladva - minden esetben két fekete, azaz Black és két fehér, azaz White. A kijelzőn a feketéket az 1-es, a fehéreket pedig a 2-es karakter szimbolizálja.
A szerkezet ezt követően - a már megszokott módon, a hangjelzésre induló cikluson belül - a kívánt variációnak megfelelően helyezi át a korongokat egy plusz pozíció (parkolópálya) igénybevételével.
A kezdő állapotból kiindulva öt variáció lehetséges: BWBW, BWWB, WBWB, WBBW és WWBB, melyek közül a videóban az elsőre és az utolsóra látható példa, azaz a két végállapot: a BWBW és a WWBB.
Ígéretemhez híven megszületett a Digitális-analóg óra 2.0 verziója.
Ennek a verziónak a lényege, hogy egy kezdő és egy záró időpont közötti intervallumban valódi analóg óra működését szimulálja. A nagymutató 12-szer gyorsabban forog, mint a kismutató, mely különösen jól látható az első példában, ahol pont 1 órányi az idő intervallum (9:00 - 10:00). Persze itt a valós időnek nincs jelentősége, hiszen ezt az 1 órát pár másodperc alatt teszi meg.
A szimuláció lehetősége a léptetőmotorok sajátosságán alapszik: egyrészt a szögelfordulásuk mértéke (azaz a mutatók megfelelő helyzetbe állítása), másrészt a forgási sebességük (vagyis a mutatók szögsebességének aránya) külön-külön paraméterezhető.
Ahogy a videó két példájában is látható, először megadjuk a kezdő időpontot, ezt követően a mutatók gyors menetben beállnak a megfelelő helyzetbe. Majd következik a záró időpont bevitele, melyhez a mutatók - a szimulációnak megfelelően itt már összehangolt sebességgel - jutnak el. A videó-beli példákban a mutatók 0 helyzetbe történő gyors visszaállása is látható.
A konstrukciót kiegészítettem egy 4 LED-es indikátorral. Adatbevitelkor a két egymás alatti LED fehéren ég. Az óra bevitele után kigyullad a bal oldali, a perc bevitele után pedig a jobb oldali LED, a kezdő időpont megadásakor sárga, a záró időpont megadásakor kék színnel. A megadott idő intervallumban, amikor a két mutató (összehangoltan) forog, mind a négy LED pirosan világít.
A legújabb léptetőmotoros robotomat életem párja ihlette. Az ő ötlete volt, hogy csináljak egy olyan készüléket, mely digitális formában megadott időpontot - valódi órához hasonlóan - analóg módon, tehát mutatókkal jelezze ki.
Így született meg a Digitális-analóg óra.
Ez a kis szerkezet tehát digitálisan megadott, tetszőleges időpontot (12 órás rendszerben) analóg módon tesz láthatóvá, azaz kis- és nagymutatóval jeleníti meg.
Csőtengely híján a két mutató nem lehet egytengelyű, ezért két számlap van: a felső a kismutatóval az órákat, az alsó a nagymutatóval pedig a perceket mutatja. A mutatókat - melyek 0/12 órától indulnak - két léptetőmotor mozgatja szíjáttételeken keresztül.
És most egy kis matek. Mivel egy normál kismutató egy teljes fordulatot 12 óra (azaz 720 perc ) alatt tesz meg, így a robot kismutatóját a léptetőmotor a betáplált és percekben kifejezett teljes időpont és a 720 perc hányadosának arányában fordítja el. ( A videóban szereplő egyik példát alapul véve: 2 óra 23 perc = 143 perc, ezt kell osztani a 720-al, vagyis a kismutató 143/720 arányban fordul el. ) A nagymutató esetében ez a viszonyszám csak a megadott percek és 60-nak a hányadosa, hiszen a nagymutató 1 óra (60 perc) alatt tesz meg egy teljes fordulatot. (A már említett példa szerint így itt 23/60 a viszonyszám.)
Az adatbevitel infra távirányítóval történik. Ahogy a videóban is látható, először az órá(ka)t ezt követően a perceket kell megadni. A tízes és egyes nagyságrendek megkülönböztetéséhez ill. a bevitt számok rögzítéséhez a távirányító "nyilas" segédgombjait használom. A véglegesített időpont a kijelzőn óra.perc formátumban jelenik meg, ezt követően állnak be a mutatók - a már ismertetett algoritmus szerint - a megfelelő pozíciókba.
A pakliban benne van a továbbfejlesztés lehetősége, nevezetesen: két időpont között járatni is lehet a mutatókat. Persze itt nem cél a valós időtartam, csupán a mutatók szögsebességének arányát kell betartani. Úgyhogy lesz még 2.0!
Ez nem szóvicc, szó szerint értendő!
A készülék lelke egy léptetőmotorral fogaskerék áttételen keresztül meghajtott központi tengely, melynek forgását két, azonos paraméterű szíjáttétel közvetíti a mellső és hátsó tengelyekhez. Ezekre 2-2 láb van erősítve, melyeket a készülék két oldalán csuklókkal keresztrudak kötnek össze, így szinkronban mozognak. Ezek pedig kiemelik vagy süllyesztik a készüléket és forgásiránytól függően előre vagy hátra mozdítják.
Az elv legjobban a statikus közeli és a működés közbeni oldalnézeti felvételek alapján követhető a videóban.
Az indítás infra távirányítóval történik, először a haladás irányát a megfelelő nyíl megnyomásával, majd a lépések számát (1-től 4-ig) kell kijelölni. Az utóbbit LED -ek jelzik, melyek előre mozgásnál zöld, hátrafelé mozgásnál piros színnel világítanak.
Van egy beépített ultrahangos távmérő is, de ennek a látványosságon kívül most nincs jelentősége.
Építs egy egyszerű állványt, erősíts rá egy léptető motort, annak tengelyére rögzítsd az ultrahangos távérzékelőt, lásd el a szükséges áramkörökkel és írj hozzá egy működtető programot. A szerkezetet pedig nevezd el Radar-nak.
Ennyi a rövid története a legújabb robotomnak, amely valóban radarként működik, csak nem rádióhullámokkal, hanem ultrahanggal méri a tárgyak távolságát.
Picit részletesebben: a mérőfej 90 fokos szögtartományt 0,9 fokos lépésekkel pásztáz végig, azaz 100 ponton mér. Megállapítja a "látóterében" lévő tárgyak távolságát cm-ben (ez a kijelzőn látható) és helyzetét. Mivel radarképernyőt nem tud produkálni, jobb híján az eredményeket a program egy listában rögzíti. Ezt követően megállapítja a 100 mérési eredmény minimumát és annak sorszámát, mely lényegében a legközelebbi tárgy elhelyezkedését jelenti (sorszám * 0,9 = szög), majd a mérőfej visszaáll erre a pozícióra, és itt ismét távolságot mér, melynek értéke a kijelzőn is látható.
Csak megjegyzem, hogy a videóban látható ciklus végén az eltérés az eredetileg mért és a visszaállás utáni értékek között csupán kb. 0,6 mm!
A videó elején maga a szerkezet látható, majd a (grafikus) program, aztán lefut egy teljes ciklus, a végén pedig az eredményeket tartalmazó lista és a két lényeges adat: "UHmin" (a legkisebb távolság) és a "position of UHmin" (a legkisebb távolság, vagyis a tárgy pozíciója).
Nem először fordul elő, hogy egy robotot több változatban is elkészítek. Így van ez a Plotter esetében is, melynek immáron a 2.0 -ás változatát mutatom be.
Az előzőhöz képest új egyenesbe vezetési megoldásokhoz folyamodtam, ezen kívül a filctoll itt nem billen, hanem függőleges irányban emelkedik-süllyed. Már említettem, hogy egy profi plotter elkészítéséhez nincs elemkészletem, de az említett változtatásokkal kicsit merevebb lett a szerkezet.
A programozásához a neten találtam egy ötletet: egy síkidomot úgy is megjeleníthetünk, hogy nem a kontúrját rajzoltatjuk meg, hanem a területét "besraffozzuk", azaz különböző hosszúságú vonalakkal töltjük ki. A videóban stílszerűen a Plotter 2.0 -val egy fenyőfát rajzoltatok meg ily módon (főleg a TÜV-CERT auditorok kedvéért jegyzem meg, hogy igyekeztem precízen beállítani mindent - főként a toll nyomását, azaz a papírral való érintkezését - a rajz így sem tökéletes, de a fő célomat azért elértem).
És még valami: a kész kép alatti szöveg és az aláírás nem gépi úton készült...
Egy eleddig még általam elhanyagolt területre, a rajzoló gépek, azaz a plotterek világába is bekukkantottam. Be lehet szerezni ugyan komplett x-y plotter építéséhez szükséges Makeblock készletet potom 320 EUR -ért, de egyrészt ennyit nem áldoznék rá, mert nem lenne kihasználva, másrészt kihívásnak tekintettem egy szerényebb képességű, de működő plottert kitalálni és a meglévő készletemből összerakni.
Nos, így született meg a Plotter. A léptetőmotorok fogasszíjak révén két egymásra merőleges szánszerkezetet mozgatnak, melyek egyike tartalmazza a 0,4 mm -es filctoll befogására alkalmas billenő fejet. Az A4 -es papírlap, mely rajzlapként funkcionál, cellux -al az asztal lapjához lett ragasztva. A szerkezet mozgás közben, különösen a végállásokban a tehetetlenségi erők miatt elmozdulna, ezért egy párhuzam szorítóval ugyancsak az asztalhoz rögzítettem. A tényleges felület, melyen belül rajzolni képes, egy 85 x 140 mm -es téglalap (ekkora keretet rajzol a példákban is).
A videó a már megszokott módon először statikus állapotban mutatja be a készüléket, amely ezt követően négy egyforma téglalapot, majd egy egyenlő szárú háromszöget rajzol. Ez utóbbi esetben van egy kis szépséghiba: a két szíjhajtáshoz ideális esetben négy egyforma szíjtárcsára lenne szükség, de csak két-két eltérő átmérőjű állt rendelkezésemre, ezért ezek arányában a motor fordulatszámokat korrigálni kellett, hogy a két szíj azonos sebességgel haladjon. Amint a "végterméken " látható, majdnem sikerült is... A pontatlansághoz nyilvánvalóan egyéb tényezők is hozzájárulnak: a szíjak eltérő feszessége, az egyenesbe vezetés holtjátéka, a léptetőmotorok meghajtó áramköreinek (áramfelvételének) apró eltérései, stb.
Újdonság, hogy a videó végére betettem a grafikus programozó felületről egy képkivágást, melyen láthatóak a keretrajzoló, a négy téglalap rajzoló és a háromszög rajzoló blokkok (szubrutinok).
A verziószám azért van zárójelek között, mert a sikertelen előző nem került publikálásra, így lényegében ez a második az első...
Ennek az újabb szerkezetnek - Csillagszóró gyújtogató (2.0) - az ötletét Gabi bácsi álmodta meg, mondhatni az Ő megrendelésére készült.
A lényege, hogy négy, egy forgó tárcsához (ami inkább kereszt alakú) rögzített csillagszórót egy gyertya gyújt be egymás után, majd ha mindegyik ég, forogni kezdenek. Csak addig látványos, amíg mindegyik csillagszóró ég, az első kialvása után a forgás leáll, majd elalszik a többi is. A nagyobb látványosság kedvéért még megtoldottam egy programozható LED csíkkal, amely a forgással együtt induló futófényt produkál.
A csillagszóró tartókeresztet közvetlenül egy léptetőmotor forgatja, a másik léptetőmotor a gyertyatartó szánt egy fogasszíj hajtással mozgatja.
A videó elején láthatóak a lényeges részek: az alufóliával borított gyertyatartó, mely egy hosszú csavar révén rögzíti az alul kilukasztott gyertyát; és a forgató kereszt, a csillagszórók rögzítési módjával együtt. A kábeleket és az áramköröket úgy helyeztem el, hogy a repkedő szikrák miatt ne károsodjanak, valamint a működéshez (a ciklus szokott módon, hangvezérlésre indul) az egész szerkezetet egy fémtálcára helyeztem. Így nem volt szükség a Tűzoltóság szíves közreműködésére sem...
A legújabb robotommal visszatértem a "csak léptetőmotoros" meghajtáshoz
A készülék lelke egy olyan érzékelő, melynek eredeti funkciója pl. egy önjáró robot fekete nyomvonalon történő végigvezetése, azaz képes megkülönböztetni egymástól a fekete és a fehér színeket. A Válogatónak elnevezett robot éppen ezt a tulajdonságát kihasználva az oldalaikon fekete és fehér szigetelő szalaggal bevont cigis dobozokat válogat szét. A készülék egy olyan tároló rekeszt tartalmaz, amelybe alulról, kézzel lehet betölteni 6 db dobozt, tetszőleges színsorrendben. A már említett, hátul elhelyezett érzékelő mindig a legalsó dobozt "látja", amelyet egy megfogó szerkezet húz ki a rekesz aljából. A készülék a fekete dobozokat jobbra, a fehéreket balra "dobja el". Ezt egyébként a rekesz tetején kéken (ez a feketét jelenti) és fehéren kigyulladó LED-ek is jelzik. A megfogó fej hosszanti és elforduló mozgatását léptetőmotorokkal meghajtott fogasszíj hajtások végzik.
A videó elején a fentebb részletezett megoldások statikus állapotban jól láthatók, melyet egy fehér és egy fekete doboz kihúzása követ, végül egy hangvezérlésre induló teljes ciklust is bemutatok.
Korábbi alkalmazásaim 3 db preparált - a változatosság kedvéért cigis dobozt - (az aljukra 3 - 3 db csúszófilc ragasztva) képesek mozgatni egy saját "fejlesztésű", két szervomotorral ellátott megfogó fejjel. A fejet két, egymásra merőleges irányban elhelyezett léptetőmotor-fogasszíj kombó mozgatja, de a saját tengelye körül is el tud fordulni. A dobozokat a fej egy-egy rekeszből húzza ki és mozgatja tovább. Emiatt a neve "Doboz tologató" lett.
Az első videó elején statikus állapotban látható a szerkezet és egy preparált doboz. Aztán következik egy lehetséges mozgatási variáció: két dobozt egyszerűen csak kihúz a rekeszből, a harmadikat viszont 90 fokkal elfordítja és hátratolja. A ciklus hangvezérlésre indul.
Újabb mozgatási variációkat is beprogramoztam, ezek a 2.0, a 3.0 és a 4.0 név kiterjesztésű videókon láthatók.
Újabb robot készült a léptetőmotorok felhasználásával, a Raktár szimulátor
Hat virtuális rekesze van, melyek 2 jegyű számozással vannak ellátva (az első számjegy a sort (emeletet), a második az oszlopot jelenti. A bal alsó rekeszből, a 11-esből viszi/hozza az árut a többi rekeszbe a virtuális manipulátor, melyet 4 db LED szimbolizál ( ha éppen "dolgozik", akkor pirosak és kékek, ha az alaprekeszhez tér vissza). A manipulátort vízszintes és függőleges irányban fogasszíjak révén a léptetőmotorok hajtják meg. A ciklus hangvezérlésre indul, elsőként véletlenszerűen választ rekeszt, majd következik a többi (az elsőhöz nem megy még egyszer). Egy-egy rekesznél a manipulátor időzik egy kicsit (ki- vagy bepakolás), majd visszatér az alaprekeszhez, ahol szintén időzik. A soron következő aktív rekesz száma a kijelzőn látható, de a rekeszben piros LED(ek) is jelzik. Az alaprekesz LED-jei kékek. A ciklus végén az összes LED pirosra vált.
A Doboznyitó megépítésénél az volt a célom, hogy kipróbáljam az újonnan beszerzett léptetőmotorok nagyon pontos végállás pozicionálását, lehetővé téve egyéb elemek (pl. véghelyzetet érzékelő mikrokapcsoló) kiküszöbölését. A készülék szánjának lineáris mozgatását illetve a nyitó-csukó fej forgatását biztosítják pontosan meghatározott tartományon belül a léptető motorok.
Ezt illusztrálja a mellékelt videó.
Page updated
Google Sites
Report abuse