ROBOT MARIQUITA

PROYECTO MARIQUITA PATAS ARTICULADAS

Proyecto de Robot Mariquita programado con Arduino y controlado con una App del móvil.

Las patas articuladas son movidas por dos motores independientes, lo que le permite avanzar, retroceder y girar.

El proyecto de ha diseñado en Tinkercad e impreso con la impresora 3D

DISEÑO EN TINKERCAD E IMPRESIÓN 3D

CIRCUITO Y MONTAJE

PROGRAMA DE ARDUINO

Programa de Arduino:

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(2, 3);

// Motor A

int ENA = 6;

int IN1 = 13;

int IN2 = 12;

// Motor B

int ENB = 5;

int IN3 = 11;

int IN4 = 10;

int vel = 180;

void setup()

{

BT.begin(9600) ;

// Declaramos todos los pines como salidas

pinMode (ENA, OUTPUT);

pinMode (ENB, OUTPUT);

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

}

void loop()

{

// Motor gira en un sentido

if (BT.available())

switch (BT.read())

{

case 'F':

Atras();

break;

case 'B':

Adelante();

break;

case 'R':

Derecha();

break;

case 'L':

Izquierda();

break;

case 'S':

Parar();

break;

}

void Adelante ()

{

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

void Atras ()

{

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

void Derecha ()

{

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

void Izquierda ()

{

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

void Parar ()

{

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A

}