PROYECTO ROBOT GRÚA

Programa de Arduino:

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(2, 3);

// Motor A

int ENA = 6;

int IN1 = 13;

int IN2 = 12;

// Motor B

int ENB = 5;

int IN3 = 11;

int IN4 = 10;

int vel = 180;

void setup()

{

 BT.begin(9600) ;

 // Declaramos todos los pines como salidas

 pinMode (ENA, OUTPUT);

 pinMode (ENB, OUTPUT);

 pinMode (IN1, OUTPUT);

 pinMode (IN2, OUTPUT);

 pinMode (IN3, OUTPUT);

 pinMode (IN4, OUTPUT);

}

void loop()

{

 // Motor gira en un sentido

 if (BT.available())

   switch (BT.read())

   {

     case 'F':

       Atras();     

       break;

     case 'B':

       Adelante();       

       break;

     case 'R':

       Derecha();

       break;

     case 'L':

       Izquierda();

       break;

     case 'S':

       Parar();

       break;

   }

}

void Adelante ()

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, HIGH);

 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, HIGH);

 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

void Atras ()

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, HIGH);

 digitalWrite (IN2, LOW);

 analogWrite (ENA, vel);  //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, HIGH);

 digitalWrite (IN4, LOW);

 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

void Derecha ()

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, HIGH);

 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, HIGH);

 digitalWrite (IN4, LOW);

 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

void Izquierda ()

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, HIGH);

 digitalWrite (IN2, LOW);

 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, HIGH);

 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

}

void Parar ()

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, LOW);

 analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, LOW);

 analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A

}

Los alumnos grabaron los vídeos en el aula del Croma antes de editar la evidencia final

Y aquí los resultados después de editar los vídeos con  la aplicación kinemaster