Vision et robotique

Identification et commande de robots parallèles par vision spatio-temporelle

Le projet ANR Virago, intitulé "nouvelles perspectives en robotique grâce à la vision rapide à acquisition séquentielle", visait l’utilisation de la perception extéroceptive par vision rapide comme alternative aux capteurs articulaires pour l’identification et la commande de robots manipulateurs parallèles à grande vitesse. Il était basé sur mes travaux autour des caméras à acquisition spatio-temporelle (Rolling shutter et ROI dynamiquement reconfigurables). Il a permis de proposer des méthodes exploitant les mesures de pose/vitesse par observation de la structure et/ou de l'effecteur terminal, pour l'identification et la commande par asservissement visuel à très haute fréquence de robots parallèles (Thèse de Redwane Dahmouche). Publications : (15), (39), (40)

Commande de bras robotisés par suivi de surfaces déformables avec un système ProCam

Le Projet ANR ARMS (2010→2013) avait pour but le développement d’une plateforme robotisée pour la séparation de muscles bovins. Le porteur était l’IRCCYN et les principaux partenaires étaient le LASMEA, le LAMI et l’ADIV. J’étais responsable du work package "Perception 3D temps réel de surfaces déformables par vision et lumière structurée". La tâche était de développer un système capable de détecter les zones déformables de séparation des muscles et de les trackers en 3D afin de guider le robot pendant la découpe en suivant en temps réel les déformations du sillon produit par l'outil de découpe. La sortie de cet algorithme est ensuite utilisée comme mesure pour l'asservissement visuel d'un système multi-bras. Publications : (32)

Auto-calibrage de systèmes multi-caméras sans recouvrement

Ces travaux portent l'exploitation des mouvements d'un véhicule pour le calibrage de réseaux de caméras à champs non recouvrants (une configuration fréquente dans les véhicules autonomes ou les systèmes de vidéo-surveillance étendus, mais difficile à calibrer en raison de l’absence de points communs entre les caméras). Les recherches ont permis de développer des méthodes de calibrage intrinsèque et extrinsèque précises, simples à mettre en œuvre et adaptées à des opérateurs non experts. Dans le cadre de la thèse de Pierre Lébraly (2009–2012), un formalisme permettant de lever certaines singularités géométriques a été proposé, ainsi qu’une méthode d’auto-calibrage permettant au véhicule de mettre à jour automatiquement les paramètres de ses caméras en exploitant uniquement les amers naturels observés durant la navigation. Publications : (34), (35), (36)