現存的棘皮動物包含了海膽、海參、海星、蛇尾（陽燧足），以及海百合。它們成熟之後的外型皆為輻射對稱，而內骨骼則由許多細小鈣化骨片組成。
以下介紹棘皮大家庭的成員們：
#軟軟的臘腸—海參
長條狀的海參前端是嘴巴、末端是肛門，牠們通常在珊瑚沙底床過濾沙中的有機碎屑，大多以腹面的管足緩慢移動，過著「慢活」的一生。如果在潮間帶發現海參，要如何判斷哪邊是嘴巴、哪邊是屁股呢？仔細觀察，海參的嘴巴周圍有一圈觸手，這些小觸手沾黏沙子讓嘴巴吞下，而經過消化的沙子又再由另一端的肛門排出。
#海底史萊姆—海膽
海膽食性多元，以海藻、動物殘骸等碎屑為食，牠們像海底的史萊姆，又像是四處巡邏的掃地機器人。一顆顆的海膽很可愛，有的會用管足抓住周遭的石塊或藻類，假裝自己是環境的一部分；有的會分泌酸性物質，將礁區溶出一道道溝槽與洞穴，在裡面躲貓貓。
從外觀來看，海膽分兩大類：「正型海膽」為圓形或橢圓形，上下對應且輻射對稱，嘴巴在正下方，肛門在正上方。另一類「歪型海膽」身體扁平像餅乾，這類海膽的嘴巴跟肛門都歪向一邊，由於移動時不會讓肛門朝著前方，也就有了前後左右之分，是一群左右對稱的海膽。
#夢幻水下星星—海星
海星或許是大家最熟悉的海洋元素之一，「星星」的中心稱為體盤，周圍的星角則是觸腕。海星大多擁有五條以上觸腕，有些種類甚至可多達40多條。觸腕底下有一條溝槽，從中伸出眾多細小的管足，便能操縱身體移動也可以攀附光滑牆面。海星的再生能力很強，萬一觸腕因為外力干擾而斷裂，不僅身體可以再生新的觸腕，就連觸腕也能長成獨立個體。牠們大多為肉食性，以觸腕包覆食物、從體內翻出胃袋，便能消化獵物。
#腕足像蜈蚣—蛇尾（陽燧足）
「蛇尾」俗稱陽燧足。牠們也擁有五個腕足，因此起初容易誤會為外觀特殊的海星。不過，蛇尾的腕足細長、佈滿了棘刺或鈣質骨片，看起來就像五條蜈蚣，讓人印象深刻。藉由擺動著靈活的腕足，牠們可以搜捕到環境裡的有機碎屑。有的種類躲在潮間帶岩縫中，只露出細長的腕足，也有的種類住在水流經過的海底，攀附在軟珊瑚或柳珊瑚身上攔截有機顆粒。
對了，蛇尾的英文名字意即「易碎的星星」，牠們的腕足很容易斷裂，如果在潮間帶發現了蛇尾，請不要拉牠唷！跟海星不同的是，蛇尾的腕足斷裂過後，不會另外長成獨立個體。
#古老的類群—海百合
海百合是棘皮家庭中最古老的類群，牠們的腕就像羽毛和蕨類，稱為「羽肢」。飲食方面牠們跟陽隧足一樣，經由擺動羽肢便能濾食海流中的有機碎屑與浮游生物，再經由溝槽將食物輸送到嘴巴。海百合分為兩類：一輩子待在固定位置不移動的「柄海百合類」，以及成熟後脫開莖狀構造、能夠自由移動的「海羊齒類」。
我們平時最容易接觸到棘皮動物的地方在餐桌，臺灣海域的經濟種包含白棘三列海膽（馬糞海膽）、口鰓海膽，以及紫海膽。海膽的生殖腺被視為珍饈，公的有精囊、母的有卵囊，常搭配壽司一起享用。不過，生殖腺並非一年四季都飽滿，在生殖季以外的時間撥開海膽，裡面只會空空的。生殖季一到，常有業者一窩蜂到海邊搜刮海膽。然而，當抱著精卵的海膽被一掃而空，未來的海膽又從哪裡來呢？除此之外，長條狀的海參也受人食用，市面上最貴重的是來自溫帶海域的日本仿刺參，而臺灣海域的經濟種類不多，數量也十分稀少，禁不起商業捕捉。
棘皮動物是海底重要的清道夫，濫捕問題容易導致族群迅速縮減、生態失衡，目前澎湖與北海岸政府已訂立相關禁捕規範。生態與飲食利用如何拿捏平衡？再再考驗著我們的智慧。
海保署在北海岸新發現9種棘皮動物：https://www.oca.gov.tw/ch/home.jsp?id=14&parentpath=0,2&mcustomize=news_view.jsp&dataserno=202402070001
國外棘皮動物資訊圖：https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1f/Echniodermata_%28Eleutherozoa%29.jpg