Инфракрасный датчик

Режим "Приближение"

Этот режим работы инфракрасного датчика похож на режим определения расстояния ультразвуковым датчиком. Разница кроется в природе световых волн: если звуковые волны отражаются от большинства материалов практически без затухания, то на отражение световых волн влияют не только материалы, но и цвет поверхности. Темные цвета в отличие от светлых сильнее поглощают световой поток, что влияет на работу инфракрасного датчика. Диапазон работы инфракрасного датчика также отличается от ультразвукового - датчик показывает значения в пределах от 0 (предмет находится очень близко) до 100 (предмет находится далеко или не обнаружен). Еще раз подчеркнем: инфракрасный датчик нельзя использовать для определения точного расстояния до объекта, так как на его показания в режиме "Приближение" оказывает влияние цвет поверхности исследуемого предмета. В свою очередь это свойство можно использовать для различия светлых и темных объектов, находящихся на равном расстоянии до робота. С задачей же определения препятствия перед собой инфракрасный датчик справляется вполне успешно.

Задача №1.

Написать программу прямолинейно движущегося робота, останавливающегося перед стеной или препятствием, отъезжающего немного назад, поворачивающего на 90 градусов и продолжающего движение до следующего препятствия. Решение

Режим "Маяк"

Программный блок "Инфракрасный датчик" Желтой палитры в режиме "Измерение" - "Маяк". (В этом режиме программный блок имеет один входной параметр, определяющий номер канала работы инфракрасного маяка (поз.1), а также три выходных параметра: "Направление" (поз.2), "Приближение" (поз.3) и "Обнаружено" (поз.4).

Параметр "Обнаружено" выдает логическое значение "Да" - если инфракрасный маяк обнаружен датчиком, и "Нет" - в противном случае.
Параметр "Приближение" выдает числовое значение в диапазоне от 0 до 100. Значение, равное 0, означает, что инфракрасный маяк находится очень близко. Значения, меньшие 100, сигнализируют о том, что инфракрасный маяк уверенно обнаруживается датчиком и находится в относительной удаленности от робота. Значение, равное 100 говорит нам о том, что инфракрасный маяк находится очень далеко или не обнаружен датчиком.
Параметр "Направление" выдает числовое значение в диапазоне от -25 до 25. Значение, равное 0, означает, что инфракрасный маяк находится строго напротив инфракрасного датчика. Отрицательные значения свидетельствуют об отклонении инфракрасного датчика в левую сторону от направления датчика (против часовой стрелки), а положительные - в правую сторону от направления датчика (по часовой стрелке)

Задача № 2:

Написать программу для робота, вращающегося вокруг своей оси и останавливающегося в направлении инфракрасного датчика. Решение

Google Sites

Report abuse