Решение
Задача №1
- Начать прямолинейное движение вперед
- Ждать, пока пороговое значение инфракрасного датчика станет меньше 20
- Прекратить движение вперед
- Отъехать назад на 1 оборот двигателей
- Повернуть вправо на 90 градусов (воспользовавшись знаниями Урока №3, рассчитайте необходимый угол поворота моторов)
- Продолжить выполнение пунктов 1 - 5 в бесконечном цикле.
Задача №2
- Используя программный блок "Независимое управление моторами", начать вращение робота вокруг своей оси против часовой стрелки (поз. 1).
- Используя программный блок "Ожидание" в режиме "Инфракрасный датчик" - "Сравнение" - "Приближение маяка" (поз. 2) с пороговым значением равным 80 (поз. 3), ожидаем, пока робот не обнаружит инфракрасный маяк (значение параметра "Приближение" станет меньше 100).
- Так как робот вращается против часовой стрелки, то, когда инфракрасный датчик обнаружит маяк, его параметр "Направление" примет отрицательное значение. Поэтому, следующий программный блок "Ожидание" в режиме "Инфракрасный датчик" - "Сравнение" - "Направление маяка" (поз. 4) даст возможность роботу вращаться до тех пор, пока робот не окажется напротив инфракрасного маяка (значение параметра "Пороговое значение" превысит 0 (Рис. 4 поз. 5)).
- Так как робот, вращаясь с большой скоростью, может повернуть чуть больше в результате сил инерции, то, на малой скорости, используя следующие два программных блока, повернем робота по часовой стрелке (поз. 6, 7).
- Выключить моторы робота (поз. 8).
Загрузите программу в робота, поверните робота спиной к инфракрасному маяку, включите маяк и запустите программу на выполнение. Робот должен остановиться напротив маяка. Для того чтобы лучше понять принцип работы программы, попробуйте, изменив направление начального вращения робота (по часовой стрелке), отредактировать необходимые программные блоки и добиться правильной её работы.