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Matériel nécessaire:
Matériel nécessaire:
- Une carte Arduino UNO
- un câble de connexion
- Un ordinateur avec le logiciel Arduino.
- Un moteur à courant continu
- Un shield moteur
Schéma du montage
Schéma du montage
Attention:
Attention:
Bien penser à débrancher le câble usb de la carte avant de faire les branchements.
Bien penser à débrancher le câble usb de la carte avant de faire les branchements.
Avant de voir le montage, quelques explications sur les composants.
Nous allons utiliser un shield moteur. Celui-ci va s'emboiter sur la carte Arduino. Il va permettre de faciliter la programmation et d'éviter de nombreux câblages.
Que peut-on faire avec ce shield?
- Utiliser une alimentation externe (jusqu'à 12V maxi)
- Commander un moteur pas à pas (vu plus loin sur le site).
- Commander 2 moteurs à courant continu ( 2A par moteur):
Pour chaque moteur, on peut:
- Choisir le sens de rotation (DIR)
- Utiliser un frein (Breake)
- Contrôler la fréquence de rotation (PWM)
- Mesurer l'intensité (broches A0 et A1 respectivement pour moteur A et B) afin d'avoir une image du couple moteur.
Voir ci-contre pour les numéros de broches. Exemple:
Voir ci-contre pour les numéros de broches. Exemple:
- Le moteur B aura la broche 13 pour commander la direction (sens de rotation)
Attention:
- Le fait d'utiliser un shield immobilise des broches de la carte Arduino. Vous ne pourrez pas brancher une LED par exemple sur la broche 11 car elle est utilisée pour commander la fréquence de rotation du moteur B.
Remarque:
- Le principe de fonctionnement (pont en H) de la commande d'un moteur ainsi que les signaux de commande seront abordés durant le cycle première -terminale de sciences de l'ingénieur.
- Il est possible d'avoir une alimentation >12V mais pour cela il faudra couper une connexion de la carte afin d'isoler la partie commande de la partie puissance (voir le site Arduino pour plus de détails).
Le câblage doit être réalisé hors tension surtout si vous utilisez une alimentation externe.
Le câblage doit être réalisé hors tension surtout si vous utilisez une alimentation externe.
Toujours faire vérifier votre montage par le professeur
Toujours faire vérifier votre montage par le professeur
Règles pour l'alimentation:
Règles pour l'alimentation:
GND carte lié au GND alimentation (0V ou -).
GND carte lié au GND alimentation (0V ou -).
VIN carte lié au + de l'alimentation (12V max).
VIN carte lié au + de l'alimentation (12V max).
Le Programme
Le Programme
Analyse du programme
Analyse du programme
float
float
Permet d'indiquer le type de donnée. Ici nombre à virgule.
while(1)
while(1)
Il s'agit d'un cas particulier du while. Il permet ici de créer une boucle infinie.
Attention:
Dans notre cas, while(1) aura pour effet de stopper la boucle loop {} donc d'exécuter les instructions de celles-ci une seule fois. En effet, lorsque le programme sera lu, il va exécuter les instructions de la boucle infinie loop{}. Lorsqu'il va arriver sur le while(1), une boucle infinie va se créer car la condition (1) sera toujours vraie. Ceci aura pour effet de stopper le programme, donc de l’exécuter une seule fois.
Le même effet aurait pu être obtenu si l'on avait mis l'ensemble des éléments de la fonction loop (à l'exception de while(1) qu'il aurait fallu supprimer) dans le void setup().
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