Il Museo Civico Lanuvino fu istituito a seguito del rinvenimento di reperti archeologici avvenuto, a fine Ottocento, durante la costruzione del Palazzo Comunale, e fu proprio nei locali al piano terra dello stesso edificio che, dal 1913, trovò originariamente la sua sede. Dismesso a causa dei danni strutturali provocati dall'ultimo conflitto mondiale, è tornato nella sua sede originaria dal 2001 per custodire e valorizzare le testimonianze archeologiche provenienti dal territorio dell'antica Lanuvium. Da allora le collezioni museali si sono notevolmente arricchite con materiale rinvenuto in occasione degli scavi effettuati in collaborazione con la Soprintendenza Per i Beni Archeologici del Lazio e la scuola di specializzazione della Sapienza - Università di Roma ed altro materiale recuperato dal Gruppo Polizia tributaria di Roma della Guardia di Finanza. Nel 2013, si è così provveduto all'istituzione del Museo Diffuso di Lanuvio, avviatosi con l'inaugurazione di un piccolo locale di proprietà comunale adibito ex novo a sala museale denominata Sala della Stipe Votiva in Località Pantanacci. All’apertura di questo nuovo spazio espositivo (situato in Piazza Antonino Pio n° 24, a pochi passi dal Municipio), ne sono seguite altre: la sezione del museo denominata “Il Castello di Civita Lavinia e il carcere di Stendhal”, all'interno della quattrocentesca torre che affaccia su Piazza Carlo Fontana e l’ampliamento della sezione dedicata alla stipe di Pantanacci con due nuove sale dedicate alla cerimonia in onore del serpente sacro a Giunone Sospita (della cui statua di III sec. a.C. sono state trovate alcune porzioni in peperino). Queste due nuove sedi museali, per la loro peculiarità, sono diventate il punto di forza del museo diffuso di Lanuvio.
A seguito dell'ampliamento degli spazi espositivi, dei numerosi progetti di ricerca, delle attività didattiche, di tutela e valorizzazione dei beni archeologici svolta attraverso visite guidate anche presso i monumenti archeologici, il Museo ha aumentato ulteriormente il suo bacino d'utenza raggiungendo una media di oltre 9000 visitatori l'anno. Al fine di valorizzare e ampliare la conoscenza della realtà museale, importante è stata la convenzione con il Dipartimento di Studi Umanistici dell’Università degli Studi “Roma Tre”, che vede come referenti la prof.ssa Giuliana Calcani e il direttore del museo, l'inserimento all'interno del Sistema Museale Territoriale dei Castelli Romani e Prenestini (Museumgrandtour) e i prestigiosi riconoscimenti quali il Bersaglio HERITY (certificazione assegnata nel 2009 dall'Organismo Internazionale non governativo e non profit per la Gestione di Qualità del Patrimonio Culturale) e il Marchio di Qualità (ottenuto dal 2006 al 2014 con Decreto del Presidente della Regione Lazio). L’opera di recupero e di riqualificazione del patrimonio lanuvino ha permesso oggi la fruibilità completa di alcuni siti (il versante Occidentale del Santuario di Giunone Sospita, Ponte Loreto, l’area delle Villae ad Bivium, la domus romana di via Gramsci), mentre altri sono stati fatti oggetto di progetti e programmi per il miglioramento della loro fruibilità.