Motor

#define PWML  5  //   motor L

#define IN1L  4  //

#define IN2L  9  //

#define PWMR  6  //   motor R

#define IN1R  7  //

#define IN2R  8  //

#define buttonPin 2

void setup() {

pinMode(buttonPin,INPUT);

pinMode(PWML,OUTPUT);

pinMode(IN1L,OUTPUT);

pinMode(IN2L,OUTPUT);

pinMode(PWMR,OUTPUT);

pinMode(IN1R,OUTPUT);

pinMode(IN2R,OUTPUT);

}

void loop(){

int sw = digitalRead(buttonPin);  //กำหนดตัวแปร sw ให้มีค่าเท่ากับ ค่าที่อ่านได้จาก digital Pin 2  หรือ ปุ่ม OK บนบอร์ด

if (sw==1){

   run(100,100);delay(500);    //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

    run(100,-100);delay(500);   //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

    run(100,100);delay(500);    //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

    run(100,-100);delay(500);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

   run(100,100);delay(500);   //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

   run(100,-100);delay(500);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

    run(100,100);delay(500);   //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

    run(100,-100);delay(500);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

   run(0,0);}                 // มอเตอร์ซ้ายและขวาหยุด

}

void run(int spl, int spr)   // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

  if (spl > 0)

  {

    digitalWrite(IN1L, LOW);

    digitalWrite(IN2L, HIGH);

    analogWrite(PWML, spl);

  }

  else if (spl < 0)

  { spl= abs(spl);

    digitalWrite(IN1L, HIGH);

    digitalWrite(IN2L, LOW);

    analogWrite(PWML, spl);

  }

  else

  {

    digitalWrite(IN1L, HIGH);

    digitalWrite(IN2L, HIGH);

  }

  //////////////////////////////////////

  if (spr > 0)

  {

    digitalWrite(IN1R, LOW);

    digitalWrite(IN2R, HIGH);

    analogWrite(PWMR, spr);

  }

  else if (spr < 0)

  {spr= abs(spr);

    digitalWrite(IN1R, HIGH);

    digitalWrite(IN2R, LOW);

    analogWrite(PWMR, spr);

  }

  else

  {

    digitalWrite(IN1R, HIGH);

    digitalWrite(IN2R, HIGH);

  }

}