#include 

SoftwareSerial mySerial(0, 1); // RX, TX

void setup()

{

  Serial.begin(38400);

  while (!Serial) ;

  mySerial.begin(38400);

}

void loop()

{

  if (mySerial.available())

    Serial.write(mySerial.read());

  if (Serial.available())

    mySerial.write(Serial.read());

}

#define DL1  8

#define DL2  7

#define PWML 6

#define DR1  9

#define DR2  4

#define PWMR 5

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void setup()

{

  Serial.begin(9600); ///////// อ่านซีเรียลมอนิเตอร์ ที่ 9600

  pinMode(DL1, OUTPUT);

  pinMode(DL2, OUTPUT);

  pinMode(PWML, OUTPUT);

  pinMode(DR1, OUTPUT);

  pinMode(DR2, OUTPUT);

  pinMode(PWMR, OUTPUT);  

}  

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop()

 {

   if(Serial.available()>0);

{       char x = Serial.read();

        if (x == 'F') {run(100,100);}    /// รับค่าคำสั่ง F เดินหน้า

        if (x == 'B'){run(-100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง B ถอยหลัง

        if (x == 'R') {run(100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง R เลี้ยวขวา

        if (x == 'L') {run(-100,100);}   /// รับค่าคำสั่ง L เลี้ยวซ้าย

         if (x == 'S') {run(0,0);}      /// รับค่าคำสั่ง S หยุด

    }}

/////////////////////////////////////////////

void run(int spl,int spr)

{

if(spl>0)

  {

  digitalWrite(DL1, LOW);

  digitalWrite(DL2, HIGH);

  analogWrite(PWML, spl);

  }

else if(spl<0)

      {

      digitalWrite(DL1, HIGH);

      digitalWrite(DL2, LOW);

      analogWrite(PWML, -spl);

      }

     else

      {

      digitalWrite(DL1, HIGH);

      digitalWrite(DL2, HIGH);

      analogWrite(PWMR, -255);

      }

///////////////////

if(spr>0)

  {

  digitalWrite(DR1, LOW);

  digitalWrite(DR2, HIGH);

  analogWrite(PWMR, spr);

  }

else if(spr<0)

      {

      digitalWrite(DR1, HIGH);

      digitalWrite(DR2, LOW);

      analogWrite(PWMR, -spr);

      }

     else

      {

      digitalWrite(DR1, HIGH);

      digitalWrite(DR2, HIGH);

      analogWrite(PWMR, -255);

      }             

}      

/////// motor R //////// LookBas (TKL SHOP)

#define DR2  7  /// 

#define DR1  8  ///

#define PWMR 6 ///

/////// motor L ////////

#define DL2  4  ///

#define DL1  9  ///

#define PWML 5  ///

#include <Servo.h>

///////////////ตั้งพอร์ตเซอร์โว////////////////////////////////

int servo1 = 10;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10 zackrobot & 7 kruroRobot

int servo2 = 3; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11           & 8

Servo sv1;     // ประกาศการใช้งาน sv1

Servo sv2;     // ประกาศการใช้งาน sv2

#define SERVO1min 0

#define SERVO1max 80

#define SERVO2min 60

#define SERVO2max 140

int V_SERVO1 = 0;

int V_SERVO2 = 120;

////////////////////////////////////////////////////////////

void setup()

{

  Serial.begin(9600); ///////// อ่านซีเรียลมอนิเตอร์ ที่ 9600

  pinMode(DL1, OUTPUT);

  pinMode(DL2, OUTPUT);

  pinMode(PWML, OUTPUT);

  pinMode(DR1, OUTPUT);

  pinMode(DR2, OUTPUT);

  pinMode(PWMR, OUTPUT);

  ///////////// ตั้งพอร์ตเซอร์โว////////////

sv1.attach(servo1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1

sv2.attach(servo2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2

sv1.write(V_SERVO1);

sv2.write(V_SERVO2);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop()

{

  if (Serial.available() > 0);

  { char x = Serial.read();

    if (x == 'F') {

      run(200, 200); /// รับค่าคำสั่ง F เดินหน้า

    }

     if (x == 'T') {

      run(150, 150); /// รับค่าคำสั่ง T เดินหน้า

    }

    if (x == 'B') {

      run(-130, -130); /// รับค่าคำสั่ง B ถอยหลัง

    }

    if (x == 'R') {

      run(130, -130); /// รับค่าคำสั่ง R เลี้ยวขวา

    }

    if (x == 'L') {

      run(-150, 150); /// รับค่าคำสั่ง L เลี้ยวซ้าย

    }

    if (x == 'S') {

      run(0, 0);      /// รับค่าคำสั่ง S หยุด

    }

//////////////////////////////////ฟังชั่นเสริม/////////////////////////////////////////

     if(x == 'U') {        ///ยก

            if (V_SERVO1>SERVO1max) {sv1.write(SERVO1max);}

        else { V_SERVO1=V_SERVO1+20 ;

           sv1.write(V_SERVO1);      }

     }

      if(x == 'D') {     ///วาง

            if (V_SERVO1<SERVO1min) {sv1.write(SERVO1min);}

            else { V_SERVO1=V_SERVO1-20 ;

                  sv1.write(V_SERVO1);      }

                  }

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

      if(x == 'P') {          ///ปล่อย

            if (V_SERVO2>SERVO2max) {sv2.write(SERVO2max);}

            else { V_SERVO2=V_SERVO2+13 ;

                  sv2.write(V_SERVO2);      }

     }

       if(x == 'K') {      ///คีบ

            if (V_SERVO2<SERVO2min) {sv2.write(SERVO2min);}

            else { V_SERVO2=V_SERVO2-13;

            sv2.write(V_SERVO2);     }

      }

  }

}

/////////////////////////////////////////////

void run(int spl, int spr)

{

  if (spl > 0)

  {

    digitalWrite(DL1, LOW);

    digitalWrite(DL2, HIGH);

    analogWrite(PWML, spl);

  }

  else if (spl < 0)

  {

    digitalWrite(DL1, HIGH);

    digitalWrite(DL2, LOW);

    analogWrite(PWML, -spl);

  }

  else

  {

    digitalWrite(DL1, HIGH);

    digitalWrite(DL2, HIGH);

    analogWrite(PWMR, -255);

  }

  /////////////////////////////////////////////

  if (spr > 0)

  {

    digitalWrite(DR1, LOW);

    digitalWrite(DR2, HIGH);

    analogWrite(PWMR, spr);

  }

  else if (spr < 0)

  {

    digitalWrite(DR1, HIGH);

    digitalWrite(DR2, LOW);

    analogWrite(PWMR, -spr);

  }

  else

  {

    digitalWrite(DR1, HIGH);

    digitalWrite(DR2, HIGH);

    analogWrite(PWMR, -255);

  }

}