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2025 모빌리티 챌린지 경진대회에서 협력 자율주행 문제 해결을 위해 제공하는 공용 플랫폼
차량 구조 및 특징
컴퓨터: NVIDIA Jetson Orin NX (16GB)
구동: BLDC 모터 2개를 활용한 후륜 구동
조향: Ackermann 조향
전원: 4S Li-ion 4,900mAh
프레임: 알루미늄 CNC 프레임
① 디지털 서보모터 (HS-5055MG) ④ 배터리 (Li-ion 4s 4900mAh)
② BLDC 모터 (GM3506) ⑤ 차량 제어용 회로
③ 싱글보드 컴퓨터 (Jetson Orin NX 16GB)
모터 제어
모터 제어에 필요한 로우 레벨(Low-level) 기능은 제공
제어 인터페이스
제공된 모터 제어 API를 호출하는 것으로 모터를 제어
(차량 중심 속도와 차량 중심 각속도 두 가지 값을 입력)
명령 포맷
차량 중심 속도 : 차량 중심의 전/후진 속도 [m/s]
차량 중심 각속도 : 차량 중심의 회전 각속도 [rad/s]
대회 환경 주행 영상
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