Primer15

Realizacija PID kontrolnega algoritma za kontrolo pozicije enosmernega motorja

PID kontrolni algoritem s proporcionalnim (Kp), integralnim (Ki) in diferencialnim (Kd) koeficientom je definiran kot:

V .js datoteki dodamo naslednjo kodo:

// Spremenljivke PID algoritma

var Kp = 0.55; // proporcionalni faktor

var Ki = 0.008; // integralni faktor

var Kd = 0.15; // diferencialni faktor

var pwm = 0;

var err = 0; // error

var errSum = 0; // vsota napak

var dErr = 0; // diferenca napak

var zadnjiErr = 0; // da obdržimo vrednost prejšnje napake

Funkcija kontrolnega algoritma je zapisana kot:

function kontrolniAlgoritem () {

    err = želenaVrednost - dejanskaVrednost; // odstopanje ali error

    errVsota += err; // vsota napak (kot integral)

    dErr = err - zadnjiErr; // razlika odstopanj

    var pwm = Kp*err + Ki*errVsota + Kd*dErr; // izraz za PID kontroler (iz enačbe)

    zadnjiErr = err; // shranimo vrednost za naslednji cikel za oceno odvoda

    if (pwm > 255) {pwm = 255}; // omejimo vrednost pwm na 255

    if (pwm < -255) {pwm = -255}; // omejimo vrednost pwm na -255

    if (pwm > 0) {board.digitalWrite(2,0)}; // določimo smer če je > 0

    if (pwm < 0) {board.digitalWrite(2,1)}; // določimo smer če je < 0

    board.analogWrite(3, Math.abs(pwm)); // zapišemo abs vrednost na pin 3

PID kontrolni algoritem doseže želeno vrednost, tudi, če imamo med želeno in dejansko vrednostjo na začetku določeno odstopanje. Odziv ssistema je odvisen od koeficientov Kp, Ki in Kd.

Google Sites

Report abuse