Primer13

Upravljanje enosmernega motorja z gumbi na uporabniškem vmesniku klienta

Za upravljanje enosmernega motorja potrebujemo H-most ("H-bridge"); uporabili bomo H-most DRV883 "Single Brushed DC Motor Driver Carrier, Pololu #2990". Električna shema priklopa H-mostu je prikazana na naslednji sliki:

Izgled vezja iz zgornje strani je prikazan na naslednji sliki:

Izgled realizacije na ploščici za prototipiranje je prikazan na naslednji sliki:

Izgled vezave in postavitev je prikazana na naslednji sliki:

Pogled na H-most:

Pri programju najprej inicializiramo ploščo:

var board = new firmata.Board("/dev/ttyACM0", function(){

    console.log("Aktiviramo pin 2");

    board.pinMode(2, board.MODES.OUTPUT); // pin za smer na H-mostu

    console.log("Aktiviramo pin 3");

    board.pinMode(3, board.MODES.PWM); // Pulse Width Modulation - hitrost

});

Nato definiramo nove funkcije znotraj vtičnika ("socket"):

io.sockets.on("connection", function(socket){

        socket.on("pošljiPWM", function(pwm){

            board.analogWrite(3,pwm); // zapišem hitrost pwm na pin 3

            console.log("PWM poslan." + pwm);

});

        socket.on("levo", function(vrednost) {

            board.digitalWrite(2,vrednost);

});

        socket.on("desno", function(vrednost) {

            board.digitalWrite(2,vrednost);

});

        socket.on("stop", function(vrednost) {

            board.analogWrite(3,vrednost);

});

});

Na strani klienta ustvarimo dodatne gumbe in vnosno polje za določitev vrednosti PWM ("Pulse Width Modulation") na nožici 3:

PWM: <input id="pwm" value=100 />

<button id="gumbPošljiPWM" onClick="pošljiPWM()">Pošlji PWM</button>

<button id="gumbLevo" onClick="levo()">Levo</button>

<button id="gumbDesno" onClick="desno()">Desno</button>

<button id="gumbStop" onClick="stop()">Stop</button>

Nato zapišemo funkcije, ki jih poženemo s pritiskom na zgoraj ustvarjene gumbe:

function pošljiPWM () {

    vrednostPWM = document.getElementById("pwm").value;

    socket.emit("pošljiPWM", vrednostPWM);

function levo () {

    socket.emit("levo", 1);

function desno() {

    socket.emit("desno", 0);

function stop() {

    socket.emit("stop", 0);

Izgled uporabniškega vmesnika je prikazan na naslednji sliki:

Koda primera 13, .js

var http = require("http").createServer(handler); // ob zahtevi req -> handler

var firmata = require("firmata");

var fs = require("fs"); // knjižnjica za delo z datotekami (File System fs)

var io = require("socket.io").listen(http); // knjiž. za komunik. prek socket-a

console.log("Priklop Arduina");

var board = new firmata.Board("/dev/ttyACM0", function(){

    console.log("Aktiviramo pin 2");

    board.pinMode(2, board.MODES.OUTPUT); // pin za smer na H-mostu

    console.log("Aktiviramo pin 3");

    board.pinMode(3, board.MODES.PWM); // Pulse Width Modulation - hitrost

});

function handler(req, res) {

    fs.readFile(__dirname + "/primer13.html",

    function(err, data) {

        if (err) {

            res.writeHead(500, {"Content-Type": "text/plain"});

            return res.end("Napaka pri nalaganju html strani!");

        res.writeHead(200);

        res.end(data);

});

http.listen(8080); // strežnik bo poslušal na vratih 8080

var želenaVrednost = 0; // želeno vrednost postavimo na 0

console.log("Zagon sistema"); // izpis sporočila o zagonu

board.on("ready", function(){

    console.log("Plošča pripravljena");

    board.analogRead(0, function(value){

        želenaVrednost = value; // neprekinjeno branje pina A0

});

    io.sockets.on("connection", function(socket){

        socket.on("pošljiPWM", function(pwm){

            board.analogWrite(3,pwm); // zapišem hitrost pwm na pin 3

            console.log("PWM poslan." + pwm);

});

        socket.on("levo", function(vrednost) {

            board.digitalWrite(2,vrednost);

});

        socket.on("desno", function(vrednost) {

            board.digitalWrite(2,vrednost);

});

        socket.on("stop", function(vrednost) {

            board.analogWrite(3,vrednost);

});

});

}); // konec board.on("ready")

Koda primera 13., .html:

<!DOCTYPE html>

<meta charset = utf8>

<html>

<head>

    <title>Primer z grafom</title>

</head>

<body>

<p></p>

PWM: <input id="pwm" value=100 />

<button id="gumbPošljiPWM" onClick="pošljiPWM()">Pošlji PWM</button>

<button id="gumbLevo" onClick="levo()">Levo</button>

<button id="gumbDesno" onClick="desno()">Desno</button>

<button id="gumbStop" onClick="stop()">Stop</button>

<script type="text/javascript" src="/socket.io/socket.io.js"></script>

<script type="text/javascript">

var socket = io.connect("192.168.1.136:8080"); // povezava na strež.

function pošljiPWM () {

    vrednostPWM = document.getElementById("pwm").value;

    socket.emit("pošljiPWM", vrednostPWM);

function levo () {

    socket.emit("levo", 1);

function desno() {

    socket.emit("desno", 0);

function stop() {

    socket.emit("stop", 0);

</script>

</body>

</html>

Google Sites

Report abuse