Registered domestic patent

2007

1. 소병석, 이영범, 경기욱,  김상연, “촉각정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법 및 장치”, 2007.03.29 (등록 번호 10-0703701)

2. 양경혜, 이영범, 소병석, 김상연, “통화중 정보를 제공하는 방법, 장치, 및 이를 포함하는 모바일 기기”, 2007.03.29 (등록 번호 10-0703702)

3. 이영범, 김규용, 김상연, 앙경혜, 김상연, “입력정보의 노출을 방지하기 위한 입력 장치 및 입력 방법”, 2007.04.27 (등록 번호 10-0714725) 

4. 김규용, 김상연, “다양한 입력 모드를 지원하는 사용자 명령 입력 장치 및 이를 이용한 기기”, 2007.12.27 (등록 번호 10-0791378)  

5. 이영범, 김규용, 소병석, 양경혜, 김상연, “사용자 인터페이스 시스템 및 방법”, 2007.12.27 (등록 번호 10-0791379) 

2008

1. 김규용, 소병석, 양경혜, 이영범, 김상연, “햅틱버튼 및 이를 이용한 햅틱 기기”, 2008.12.26 (등록 번호 10-0877067)

2009

1. 신병석, 김상연, “층 구조의 전기활성 폴리머를 이용한 햅틱 버튼 시스템”, 2009.06.01 (등록 번호 10-0901381)

2011

1. 권동수, 양태헌, 구정회, 김상연, "자기유변유체를 이용한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법", 2011.02.14 (등록 번호 10-1016206)

2. 양태헌, 김상연, 구정회, 권동수, "자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법", 2011.05.17 (등록 번호 10-1036626)

3. 김승찬, 한병길, 김상연, 임종관, 임수철, 권동수,  “시계열 데이터를 사운드  파일에 인코딩하는 방법, 인코딩된 사운드 파일로부터 시계열 데이터를 디코딩하는 방법 및 이들 방법을 이용한 시계열 데이터 입출력 시스템”, 2011.07.07, (등록 번호 10-1045668) 

4. 김상연, “디바이스에서 이동 진동파를 생성하는 방법 및 장치”, 2011.07.08 (등록 번호 10-1049297)

5. 양태헌, 진경복, 김상연,  “저주파의 관성력발생 모듈”, 2011.09.01 (등록 번호 10-1063507)

6. 양태헌, 권동수, 구정회, 김상연, "방향전환수단을 구비한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법", 2011.09.20 (등록 번호 10-1067639)

7. 김승찬, 권동수, 김상연, "이온에 의해 작동되는 전기 활성 폴리머를 이용한 유연 디스플레이 형상변형장치 및 그 방법", 2011.09.20 (등록 번호 10-1067661)

8. 김재환, 김상연, "셀룰로오스 종이 작동기 필름을 이용한 햅틱 액추에이터", 2011.10.13 (등록 번호 10-1075263)

9. 김상연, "영구 자석과 자기 유변유체를 이용한 햅틱 액추에이터 및 이를 이용한 햅틱 제공 방법", 2011.12.01 (등록 번호 10-1091206)

10. 김상연, "스페이서와 유변유체를 이용한 햅틱 액추에이터 및 이를 이용한 햅틱 제공 방법", 2011.12.01 (등록 번호 10-1091207)

11. 김재오, 김상연, “촉각정보제공장치 및 이를 이용한 촉각정보의 제공방법”, 2011.12.06 (등록 번호 10-1092895)

12. 김상연, "2-자유도 이동 진동파를 이용한 햅틱 내비게이션 장치 및 방법", 2011.12.16 (등록 번호 10-1097528)

13. 양태헌, 권동수, 권혁준, 이승섭, 김상연, 안진웅, "자기유변유체를 이용한 강성제공모듈, 이를 이용한 햅틱 제공장치 및 강성제공방법", 2011.12.16 (등록 번호 10-1097803)

14. 양태헌, 권동수, 구정회, 김상연, "진동발생 액추에이터를 이용한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를 이용한 장치", 2011.12.16 (등록 번호 10-1097809)

2012

1. 김상연, "셀룰로오스 기반의 햅틱 액추에이터", 2012.01.16 (등록 번호 10-1108717)

2. 김상연, 양태헌, 이승섭, 이필립, 권동수, "나선형의 투명전극을 이용한 전자기력발생 시스템, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 터치패드 및 그 제어방법", 2012.02.01 (등록 번호 10-1113897)

3. 김상연, "휴대기기 내부에 국부적인 진동을 인가하는 진동 장치 및 이를 이용한 진동 패턴 형성방법", 2012.03.05 (등록 번호 10-1125510)

4. 조성만, 김상연, “역 펄린 노이즈를 이용한 재질감 렌더링 방법 및 장치”, 2012.06.07 (등록 번호 10-1156221)

5. 김상연, “디바이스에서 부분 진동을 생성하는 방법 및 장치”, 2012.06.18 (등록 번호 10-1156219)

6. 김상연, "이동 진동파를 구현하는 햅틱 액추에이터", 2012.12.14 (등록 번호 10-1214662)

2013

1. 신재현, 김상연, "복수의 액추에이터를 가상 물체의 속성에 따라 주파수를 변화시키며 순차적으로 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법", 2013.06.18 (등록 번호 10-1278293)

2. 신재현, 김상연, "복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파생성 방법", 2013.07.05 (등록 번호 10-1285416)

3. 김상연, "비접촉식 온도감각 제공 방법 및 그 장치", 2013.08.21 (등록 번호 10-1300286)

4. 김상연, "셀룰로오스 기반의 필름형 햅틱 액추에이터의 제조 방법", 2013.08.21 (등록 번호 10-1300287)

5. 양태헌, 안효근, 김상연,  "소형 리니어 액추에이터", 2013.10.22 (등록 번호 10-1322941)

6. 양태헌, 안효근, 김상연, "높이를 최소화한 소형 리니어 액추에이터", 2013.11.25 (등록 번호 10-1335025)

7. 김봉구, 심승보, 정영호, 윤인호, 김상연, "자기유변유체를 이용한 회전식 액추에이터 및 역감 제공 방법", 2013.12.06 (등록 번호  10-1341089)

8. 김상연, "이동 진동을 생성하는 햅틱 액추에이터 및 이를 구비한 휴대용 전자기기", 2013.12.20 (등록 번호 10-1345635)

2014

1. 양태헌, 안효근, 김상연, "단계 이동을 위한 구동력 생성 소형 선형 액추에이터", 2014.01.15 (등록 번호 10-1353955)

2. 김봉구, 심승보, 정영호, 윤인호, 김상연, "자기유변유체식 브레이크를 이용한 회전식 액추에이터 및 자기유변유체의 멀티 작동 모드를 이용한 회전식 액추에이터 구동 방법", 2014.01.15 (등록 번호 10-1353958)

3. 김재환, 김정철, 김상연, "햅틱 피드백 터치스크린 패널", 2014.03.07 (등록 번호 10-1374118)

4. 신재현, 김상연, "진동촉감 차이 임계값을 이용하여 효율적으로 퍼널링 효과를 발생시킬 수 있는 이동 진동파 생성 방법", 2014.05.16 (등록 번호 10-1398496)

5. 박종혁, 김준규, 강진혁, 김형진, 배재희, 김상연, "수상스키 시뮬레이션 장치", 2014.08.06 (등록 번호 10-1429847)

6. 박원형, 최동수, 임은정, 김상연, "손목 근감각 제공이 가능한 게임 컨트롤러", 2014.09.29 (등록 번호 10-1447625)

7. 양태헌, 박연규, 우삼용, 송한욱, 최인묵, 이성준, 김민석, 김유준, 김상연, "복합촉각제시장치, 제시방법, 그 복합촉각제시장치가 구비된 마우스 및 복합촉각제시시스템", 2014.11.05 (등록 번호 10-1460636)

8. 박원형, 최동수, 임은정, 김상연, "팔 전체에 피드백이 가능한 게임 컨트롤러", 2014.11.14 (등록 번호 10-1463788)

9. 양태헌, 박연규, 최인묵, 송한욱, 김민석, 박원형, 김상연, "플렉시블 복합 촉감 생성 모듈", 2014.11.21 (등록 번호 10-1466226)

10. 한연희, 김찬명, 김상연, "SNS 서버를 이용한 기기 참여 기반의 전자기기 애프터서비스 제공 방법", 2014.12.19 (등록 번호 10-1476667)

2015

1. 한연희, 김찬명, 김상연, "사물의 소셜 네트워크 서비스 참여를 위한 범용 모듈", 2015.01.05 (등록 번호 10-1480749)

2. 김봉구, 심승보, 김강경, 윤인호, 김상연, "자기변성 유체의 멀티 동작 모드를 이용한 회전 타입 액추에이터", 2015.01.09 (등록 번호 10-1482966)

3. 박원형, 최동수, 김상연, "스마트기기와의 사이에 이동 진동 감각을 제공하는 터치펜", 2015.03.27 (등록 번호 10-1508134)

4. 양태헌, 박연규, 우삼용, 송한욱, 최인묵, 이성준, 김민석, 김유준, 김상연, "복합 촉감 생성모듈, 복합 촉감 제시방법, 그 복합 촉감 생성모듈이 구비된 마우스 및 복합촉각제시시스템", 2015.04.21 (등록 번호 10-1515410)

5. 김찬규, 정광모, 박원형, 변상규, 정민지, 김상연, "양발 독립형 스키 시뮬레이션 장치", 2015.04.22 (등록 번호 10-1515856)

6. 김봉구, 심승보, 김석남, 김상연, "자기유변 유체를 포함한 근감각 제공 모듈 및 박막형 촉감 제공 모듈을 이용한 통합 햅틱 피드백 시뮬레이션 장치", 2015.04.24 (등록 번호 10-1516604)

7. 양태헌, 박연규, 우삼용, 박원형, 최인묵, 송한욱, 김민석, 김상연, "정전기력 기반의 폴리머 액추에이터를 이용한 촉감제시시스템 및 촉감제공방법", 2015.06.11 (등록 번호 10-1529606) 

8. 변상규, 주현주, 임경수, 최현일, 최재건, 김상연, "촉감과 관절 저항감을 동시에 전달하는 무선 외골격 햅틱 인터페이스 장치 및 그 구성 방법", 2015.08.24 (등록 번호 10-1548156)

9. 송길호, 최동수, 김유준, 박원형, 황진상, 김환석, 김상연, "이동 진동파 생성이 가능한 모바일 디바이스용 햅틱 모듈", 2015.09.22 (등록 번호 10-1556390)

10. 양태헌, 박연규, 우삼용, 박원형, 최인묵, 송한욱, 김민석, 김상연, "주름진 코러게이티드 고분자 유전체를 이용한 플렉서블 햅틱모듈 및 촉감제공방법", 2015.10.15 (등록 번호 10-1562240)

2016

1. 양태헌, 박연규, 우삼용, 박원형, 최인묵, 김민석, 송한욱, 김상연, "정전기력 기반의 폴리머 액추이터를 이용한 플렉서블 햅틱모듈 및 촉감제공방법", 2016.01.14 (등록 번호 10-1587338)

2. 배진우, 박원형, 여명, 신은재, 남병욱, 김상연, "액정 유전층을 포함한 정전기력 기반 작동기", 2016.02.04 (등록번호 10-1593989)

3. 배진우, 박원형, 여명, 신은재, 남병욱, 김상연, "폴리이미드 유기 유전층을 포함한 정전기력 기반 작동기", 2016.02.05 (등록번호 10-1594432)

4. 김찬규, 정광모, 박원형, 변상규, 정민지, 김상연, "회전 움직임을 구현한 스키 시뮬레이션 장치", 2016.02.12 (등록 번호 10-1595299)

5. 박원형, 김상연, "도전성 폴리머 층을 포함한 정전기력 기반 작동기", 2016.04.04 (등록번호 10-1610794)

6. 배진우, 박원형, 여명, 신은재, 남병욱, 김상연, "무기 유전층을 포함한 정전기력 기반 작동기", 2016.04.12 (등록번호 10-1613485)

7. 박원형, 김상연, "햅틱 액추에이터 구조를 갖는 햅틱 버튼", 2016.05.30 (등록 번호 10-1627155)

8. 송길호, 윤인호, 박원형, 변상규, 김상연, "자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법", 2016.05.30 (등록번호 10-1627173)

9. 박원형, 윤인호 김상연, "가변성 햅틱 버튼 및 햅틱 버튼의 생성 방법", 2016.05.30 (등록번호 10-1627175)

10. 김봉구, 심승보, 정영호, 윤인호, 김상연, "자기유변 유체를 이용한 레이디얼 볼 베어링 기반 회전 타입 액추에이터", 2016.06.27 (등록 번호 10-1635453)

11. 김상연, 박원형, 배진우, "햅틱 액추에이터", 2016.10.05 (등록 번호 10-1664980)

12. 한재준, 방원철, 김상연, 양태헌, "초음파 및 진동을 생성하는 장치 및 방법", 2016.11.22 (등록 번호 10-1680249)

13. 박원형, 배진우, 신은재, 여명, 남병욱, 최은진, 김상연, "폴리머 기반 가변 렌즈 및 렌즈 초점거리 조절 방법", 2016.12.08 (등록 번호 10-1686442)

2017

1. 변상규, 여명, 김상연, "햅틱 스타일러스", 2017.04.25 (등록 번호 10-1732147)

2. 박원형, 배진우, 신은재, 여명, 남병욱, 김상연, "이온 고분자 금속 복합물 기반 가변 렌즈 및 가변 렌즈의 제조 방법", 2017.05.23 (등록 번호 10-1740987)

3. 김준우, 안정은, 최동수, 변상규, 김상연, "게임 시뮬레이터", 2017.08.02 (등록 번호 10-1766226)

4. 박원형, 신병석, 김상연, "스마트 기기와의 햅틱 인터랙션", 2017.08.24 (등록 번호 10-1773011)

5. 박원형, 신은재, 김상연, "자가변형 디지털 월", 2017.10.25 (등록 번호 10-1791891)

6. 박송이, 윤인호, 김상연, "스마트 패드", 2017.11.22 (등록 번호 10-1802259)

2018

1. 배진우, 박원형, 신은재, 최동수, 김상연, "햅틱 디스플레이", 2018.03.06 (등록 번호 10-1837505)

2. 박원형, 신은재, 여명, 이승재, 김상연, "스마트 창문", 2018.04.23 (등록 번호 10-1852881)

3. 김현성, 김정원, 이종은, 박현준, 최동수, 변상규 김상연, "마이크로 렌즈", 2018.07.13 (등록 번호 10-1880110)

4. 변상규, 정재우, 최동수, 최승복, 김상연, "햅틱 글로브", 2018.09.19 (등록 번호 10-1902224)

5. 이동희, 김상연, "단문메시지를 이용한 휴대용 단말기 원격제어 방법", 2018.10.10 (등록번호 10-1908839) 

6. 변상규, 최동수, 김상연, "자기유변유체 기반 리니어 액추에이터", 2018.11.20 (등록 번호 10-1922097)

7. 최동수, 정재우, 신은재, 배진우, 김상연, "가변 초점 양볼록 렌즈", 2018.11.20 (등록 번호 10-1922098)

2019

1. 신은재, 백승현, 배한얼, 박원형, 김상연, "전기활성 겔을 이용한 거칠기 디스플레이 장치", 2019.01.07 (등록번호 10-1937646)

2. 신은재, 백승현, 배한얼, 박원형, 김상연, "전기활성 겔을 이용한 충격식 진동 액추에이터", 2019.02.18 (등록번호 10-1951177)

3. 박원형, 조용진, 안호필, 신은재, 김상연, "충격식 진동 액추에이터", 2019.04.08 (등록 번호 10-1968481)

4. 박원형, 김상연, "직물 형상의 전기활성 겔을 이용한 진동 액추에이터", 2019.04.16 (등록 번호 10-1971366)

5. 최동수, 정재우, 배진우, 류시호, 김상연, "압력인장 센서", 2019.05.30 (등록 번호 10-1986194)

6. 최동수, 류시호, 김상연, "렌즈 작동 액추에이터를 갖는 가변 렌즈 장치", 2019.05.31 (등록 번호 10-1986756)

7. 박원형, 조용진, 안호필, 신은재, 김상연, "충격식 진동 액추에이터", 2019.07.22 (등록 번호 10-2004154)

8. 최동수, 류시호, 배한얼, 김상연, "자기유변탄성체를 이용한 가변렌즈모듈과 이를 포함하는 촬상장치", 2019.07.29 (등록 번호 10-2006611)

9. 최동수, 정재우, 류시호, 배진우, 진경복, 김상연, "적층형 자기유변탄성체", 2019.09.02 (등록 번호 10-2019215)

10. 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 김상연, "형상 변형 햅틱장치", 2019.11.29 (등록 번호 10-2052657)

11. 최동수, 류시호, 도영석, 이석한, 김상연, "햅틱 액추에이터", 2019.11.29 (등록 번호 10-2052658)

2020

1. 최동수, 류시호, 김성원, 김상연, "가변렌즈 어레이를 이용한 광각 촬상장치", 2020.03.09 (등록 번호 10-2088631)

2. 최동수, 류시호, 신은재, 김상연, "자기 가변 조리개", 2020.03.12 (등록 번호 10-2090691)

3. 황혜숙, 진경복, 양태헌, 김상연, "형상적응형 그리퍼", 2020.03.20 (등록 번호 10-2093979)

4. 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 김상연, "형상 변형 햅틱장치", 2020.04.14 (등록 번호 10-2102960)

5. 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 김상연, "형상 변형 햅틱장치", 2020.04.14 (등록 번호 10-2102961)

6. 최동수, 류시호, 도영석, 이석한, 김상연, "햅틱 액추에이터", 2020.04.14 (등록 번호 10-2102962)

7. 최동수, 류시호, 도영석, 이석한, 김상연, "햅틱 액추에이터", 2020.04.14 (등록 번호 10-2102963)

8. 최동수, 류시호, 도영석, 이석한, 김상연, "햅틱 액추에이터", 2020.04.14 (등록 번호 10-2102964)

9. 최동수, 류시호, 도영석, 이석한, 김상연, "햅틱 액추에이터", 2020.04.14 (등록 번호 10-2102965)

10. 류시호, 최동수, 백승현, 김상연, "핀 타입 햅틱 액츄에이터", 2020.05.11 (등록 번호 10-2111255)

11. 최동수, 류시호, 신은재, 김상연, "유변탄성체를 이용한 다관절 로봇", 2020.06.23 (등록 번호 10-2128073)

12. 최동수, 이석한, 도영석, 김상연, "스마트 물질 기반  햅틱 스타일러스 펜", 2020.06.25 (등록 번호  10-2129213)

13. 허용해, 최동수, 도영석, 이석한, 김상연, "웨어러블 햅틱 피드백 장치와 자기장 생성장치를 포함하는 햅틱 시스템", 2020.06.25 (등록 번호  10-2129214)

14. 이석한, 최동수, 도영석, 허용해, 김상연, "적층구조 스마트 물질 모듈 기반 3D 형상 변형 장치", 2020.06.25 (등록 번호  10-2129215)

15. 황혜숙, 윤동원, 진경복, 김형철, 김상연, "형상적응형 전기접착 그리퍼", 2020.06.29 (등록 번호 10-2129960)

16. 이석한, 최동수, 도영석, 허용해, 김상연, "스마트 물질 기반 다족 이동 로봇", 2020.07.13 (등록 번호 10-2135533)

17. 최동수, 이석한, 김상연, "스마트물질 기반 양각 형상 변형 컨트롤 패널", 2020.09.02 (등록 번호  10-2153837)

18. 최동수, 이석한, 김상연, "스마트물질 기반 음각 형상 변형 컨트롤 패널", 2020.09.02 (등록 번호  10-2153838)

19. 최동수,  이석한, 도영석, 김상연, "충격식 진동 액추에이터", 2020.09.25 (등록 번호 10-2162340)

20. 최동수, 도영석, 이석한, 김상연, "신발", 2020.09.25 (등록 번호  10-2162341)

21. 이석한, 김태훈, 김상연, "자기유변 탄성체 기반의 진동생성장치", 2020.10.27 (등록 번호 10-2172910)

22. 황혜숙, 진경복, 양태헌, 신은재, 김태훈, 김상연, "패턴화된 형상적응 모듈 및 이를 포함하는 그리퍼", 2020.11.11 (등록 번호 10-2180092)

2021

1. 최동수, 도영석, 이석한, 허용해, 김상연, "진동 흐름 제공장치", 2021.01.04 (등록 번호 10-2200312)

2. 최동수, 이석한, 허용해, 김상연, "스마트 물질 섬유 기반 재질감 형성장치", 2021.01.18 (등록 번호 10-2206310)

3. 최동수, 김용규, 이석한, 김대건, 김덕수, 김상연, "증강현실 기반 인터페이스", 2021.02.25 (등록 번호 10-2222903)

4. 최동수, 이석한, 김상연, "유전 탄성체 기반 햅틱 액추에이터", 2021.03.22 (등록 번호 10-2232892)

5. 황진상, 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 최형회, 김상연, "MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터", 2021.03.25 (등록 번호 10-2234429)

6. 황진상, 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 최형회, 김상연, "MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터", 2021.03.25 (등록 번호 10-2234430)

7. 황진상, 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 최형회, 김상연, "wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터", 2021.03.25 (등록 번호 10-2234431)

8. 황진상, 최동수, 류시호, 이석한, 도영석, 최형회, 김상연, "wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터", 2021.03.25 (등록 번호 10-2234432)

9. 최형회, 윤인호, 허용해, 김상연, "햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2021.03.26 (등록 번호 10-2234776)

10. 최동수, 이석한, 김상연, "전기활성고분자 기반 형상 변형 컨트롤 패널", 2021.03.30 (등록 번호 10-2235905)

11. 최동수, 김상연, "길이 변화가 가능한 컨트롤러", 2021.04.29 (등록 번호 10-2248934)

12. 이석한, 최동수, 김상연, "유전 탄성체 기반 햅틱 액추에이터", 2021.05.06 (등록 번호 10-2251205)

13. 최동수, 도영석, 허용해, 이석한, 김상연, "미세 재질감 제공 장치", 2021.06.02 (등록 번호 10-2262411)

14. 최동수, 이혜선, 이석한, 하지수, 임은혁, 김상연, "가상 환경 기반의 재질감 생성 장치", 2021.06.22 (등록 번호 10-2270204)

15. 최동수, 도영석, 이석한, 김상연, "피드백 디바이스", 2021.07.01 (등록 번호 10-2274436)

16. 최동수, 허용해, 이석한, 도영석, 김상연, "진동 액추에이터", 2021.07.01 (등록 번호 10-2274437)

17. 최동수, 김병기, 김상연, "폴리염화비닐 겔 기반의 마이크로 펌프", 2021.07.02 (등록 번호 10-2275106)

18. 나윤채, 김현정, 김태훈, 김상연, "전기변색 특성과 진동 특성을 모두 갖는 컬러 진동 모터, 그 구동 제어 방법, 및 제조 방법 ", 2021.09.17 (등록 번호 10-2305870)

19. 최동수, 이혜선, 김태훈, 하지수, 임은혁, 김상연, "가상 환경 기반의 촉각 생성 장치", 2021.10.01 (등록 번호 10-2311039)

20. 오세휘, 황종윤, 진경복, 최동수, 이석한, 김성호, 김상연, "정전기적 부착력을 이용한 그리퍼, 이를 이용한 비정형 물체 피킹 방법", 2021.10.18 (등록 번호 10-2316229) 

21. 최동수, 김상연, "길이 및 무게 변화가 가능한 컨트롤러", 2021.10.26 (등록 번호 10-2319826)

22. 이용우, 최수석, 함용수, 김태헌, 김철홍, 임명진, 최슬기, 김상연, 최동수, "햅틱 표시 장치 및 이의 구동 방법", 2021.10.29 (등록 번호 10-2322078)  

23. 오세휘, 황종윤, 진경복, 최동수, 이석한, 김성호, 김상연, "정전기적 인력을 이용한 그리퍼, 이를 이용한 비정형 물체 피킹 방법", 2021.12.07 (등록 번호 10-2338432)

24. 최동수, 도영석, 이석한, 김상연, "가상 현실 제공 시스템",  2021.12.30 (등록 번호 10-2347030)

2022

1. 김태훈, 고현우, 정성원, 김상연, "전기활성 고분자 액츄에이터 기반 길이 변형 컨트롤러", 2022.01.11 (등록 번호 10-2351583)

2. 윤인호, 김상연, "자기유변유체 기반의 수동 타입 회전 액추에이터를 이용한 햅틱 휠", 2022.01.17 (등록 번호 10-2353515)

3. 윤인호, 이석한, 허용해, 도영석, 김상연, "이륜 전동기의 안정적인 제동 및 주차를 위한 랜딩 휠 장치", 2022.01.17 (등록 번호 10-2353516)

4. 윤인호, 김상연, "조립 분해 및 가공이 용이한 자기유변유체 기반의 초소형 회전 타입 액추에이터", 2022.01.17 (등록 번호 10-2353686)

5. 최동수, 김태훈, 김상연, "형상기억합금 와이어를 이용한 부피 변형 컨트롤러", 2022.01.19 (등록 번호 10-2354567)

6. 최동수, 김태훈, 김상연, "형상기억합금 와이어를 이용한 길이 변형 컨트롤러", 2022.01.19 (등록 번호 10-2354569)

7. 최동수, 김태훈, 김상연, "버클링 효과를 이용한 부피 및 길이 변화가 가능한 컨트롤러", 2022.02.17 (등록 번호 10-2365933)

8.  김태훈, 김성호, 고현우, 정성원, 김상연, "유압식 정전기력 액츄에이터 기반 부피 변형 컨트롤러", 2022.03.29 (등록 번호 10-2381809)

9.  정성원, 고현우, 김태훈, 김상연, "피에조 액츄에이터 기반 길이 변형 컨트롤러", 2022.03.29 (등록 번호 10-2381813)

10. 김태훈, 김성호, 고현우, 정성원, 김상연, "유압식 정전기력 액츄에이터 기반 길이 변형 컨트롤러", 2022.03.29 (등록 번호 10-2381827)

11. 최동수, 김태훈, 김상연, "리니어 모터 기반의 부피 변형이 가능한 컨트롤러", 2022.04.25 (등록 번호 10-2391713)

12. 김태훈, 정성원, 고현우, 최동수, 김상연, "열반응성 고분자 안경 및 그 제조방법", 2022.05.03 (등록 번호 10-2395511)

13. 최동수, 김태훈, 고현우, 정성원, 김상연, "광경화 렌즈 기반 안경 및 그 제조방법", 2022.05.03 (등록 번호 10-2395513)

14. 고현우, 정성원, 김태훈, 김성호, 김상연, "형상 기억 물질 기반 길이 변형 컨트롤러", 2022.05.03 (등록 번호 10-2395517)

15. 최동수, 김태훈, 고현우, 정성원, 김상연, "고분자 겔 기반 스크류 타입의 가변 초점 안경", 2022.05.12 (등록 번호 10-2399000)

16. 고현우, 정성원, 최동수, 김태훈, 김상연, "회전하는 안경테를 갖는 고분자 겔 기반 가변 초점 안경", 2022.05.12 (등록 번호 10-2399002)

17. 최동수, 김태훈, 김상연, "폴리 염화 비닐 겔 기반의 촉감 제시 장치", 2022.05.30 (등록 번호 10-2405010)

18. 고현우, 정성원, 김태훈, 김상연, "부분 압력 및 파손을 개별적으로 감지할 수 있는 단일 매체 기반 압 저항 센서 및 이를 위한 제조방법", 2022.06.13 (등록 번호 10-2409889)

19. 김성호, 김태훈, 고현우, 정성원, 김상연, "형상기억물질을 이용한 형상 변형 컨트롤러", 2022.07.08 (등록번호 10-2420228)

20. 김태훈, 허용해, 이석한, 정성원, 김성호, 홍영주, 김상연, "스티어링 휠에 촉감을 제공하는 햅틱 제어 시스템", 2022.07.28 (등록번호 10-2428109)

21. 김상연, 윤인호, "자기유변유체를 이용한 듀얼 디스크 타입의 차량용 햅틱 컨트롤노브", 2022.08.26 (등록번호 10-2438526)

22. 고현우, 정성원, 김태훈, 최동수, 김상연, "열가소성 고분자 기반 안경의 제조방법", 2022.10.06 (등록번호 10-2452824)

23. 최동수, 김태훈, 허용해, 김상연, "열화상을 이용한 온도 피드백 제공 시스템 및 방법", 2022.10.07 (등록번호 10-2454406)

24. 김형철, 김상연, 진경복, "로봇 충돌 감지 장치", 2022.10.31 (등록번호 10-2463083)

25. 김태훈, 정성원, 고현우, 김성호, 김상연, "길이변형 및 무게중심 이동이 가능한 컨트롤러와 VR 애플리케이션 간의 인터랙션 방법 및 시스템, 2022.12.06 (등록번호 10-2476128)

26. 김형철, 김상연, 진경복, "로봇 충돌 감지 시스템 및 방법", 2022.12.15 (등록번호 10-2479330)

27. 김태훈, 정성원, 고현우, 김상연, "다공성 자기유변탄성체 기반 피부감각 및 근감각 자극 액츄에이터", 2022.12.19 (등록번호 10-2480282)

28.  고현우, 김태훈, 정성원, 최동수, 김상연, "조리개 구조 기반 가변 초점 안경", 2022.12.21 (등록번호 10-2481372)

29. 이석한, 김태훈, 고현우, 김상연, 배한얼, 나종립, 김성원, 김성운,  "전기유변유체 기반 유압식 정전기력 액츄에이터", 2022.12.26 (등록번호 10-2482513)

30. 김성호, 정성원, 고현우, 김상연, 허용해, "유압식 정전기력 액츄에이터 기반 굽힘 변형 컨트롤러", 2022.12.27 (등록번호 10-2483285)

2023

1. 김성호, 김태훈, 이석한, 허용해, 정성원, 홍영주, 김상연, "자기유변 탄성체를 구비한 컵홀더", 2023.02.14 (등록번호 10-2500909)

2. 김상연, 허용해, "증강현실 기반의 시촉각 AR 매체", 2023.04.27 (등록 번호 10-2526843)

3. 김태훈, 이석한, 고현우, 김상연, 배한얼, 나종립, 김성원, "민감도 제어가 가능한 자기 유변 탄성체 기반 스트레인 게이지와 이를 포함하는 감지장치",  2023.08.07 (등록번호 10-2565808)

4. 김기남, 허용해, 윤재호, 김상연 , "MR유체의 멀티 동작 모드를 이용한 로터리 햅틱 액추에이터 ", 2023.08.28 (등록 번호 10-2573197)

5. 김기남, 허용해, 윤재호, 김상연, "MR유체와 스카치 요크 메커니즘을 이용한 멀티 동작 모드를 가지는 로터리 햅틱 액츄에이터 ", 2023.08.28 (등록 번호 10-2573206)

6. 고현우, 김태훈, 이석한, 배한얼, 나종립, 김성원, 김성운, 김상연, "PVC 겔 기반 전기활성 프레넬 존 플레이트 렌즈 시스템", 2023.11.02 (등록 번호 10-2599654)

7. 김상연, 정성원, 김태훈, 허용해, 이석한, 김성호, 홍영주, "가변초점렌즈를 구비하는 차량의 전조등", 2023.01.06 (등록 번호 10-2487435)

8. 고현우, 김태훈, 정성원, 김상연, "자력사 기반 안전복을 이용한 작업자 보호 시스템", 2023.01.17 (등록 번호 10-2491081)

9. 김태훈, 이석한, 고현우, 김상연, "유압식 정전기력 액츄에이터 및 핀을 이용한 재질감 형성장치", 2023.02.01 (등록 번호 10-2495107)

10. 김상연, 고현우, 김성호, 김태훈, 정성원, "기계식 구조 기반 무게중심 이동 컨트롤러 및 그 제어방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2023.05.31(등록 번호 10-2540364)

11. 고현우, 정성원, 김상연, 허용해, "자기 유변 탄성체 기반 정전용량 센서 및 진동 액츄에이터 통합 시스템", 2023.06.28(등록 번호 10-2550768)

12. 김상연, "압력생성장치 기반 무게중심 이동 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2023.06.29(등록 번호 10-2551378)

13. 김상연, 고현우, 김성호, 김태훈, 정성원, "질량을 가진 이동체 기반 무게중심 이동 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2023.06.29(등록 번호 10-2551380)

14. 김태훈, 정성원, 고현우, 김상연, "자기장 발생 장치 및 자성체 매스 기반 무게중심 이동 및 부피 변형 컨트롤러", 2023.10.18(등록 번호 10-2593013)

15. 김태훈, 이석한, 고현우, 김상연, "유압식 정전기력 액츄에이터 및 핀을 이용한 재질감 형성장치", 2023.02.01(등록 번호10-2495107)

2024

1. 허용해, 김상연, 진경복, "모빌리티용 액츄에이터 장치", 2024.07.05 (등록번호 10-2683837)

2. 이석한, 김상연, "인공피부 구조를 이용한 상호 교류 시스템", 2024.08.19 (등록 번호 10-2698017)

3. 허용해, 고현우, 이석한, 김성호, 김상연, "다형성 햅틱 컨트롤러", 2024.12.20 (등록 번호 10-2746821)

2025

1. 송육권, 허용해, 고현우, 황자영, 안규빈, 정승환, 김상연, "자기유변 탄성체 및 탄성 부재를 이용한 진동 버튼 장치", 2025.07.21 (등록번호 10-2838288)

2. 허용해, 고현우, 안규빈, 김상연, "자기유변 유체 기반 향상된 T 형상 회전 타입 햅틱 액추에이터", 2025.09.03 (등록 번호 10-2857019)

3. 허용해, 안규빈, 김상연, "웨어러블 햅틱 피드백 장치 및 자기장 발생 모듈을 포함하는 무선 햅틱 시스템", 2025.09.16 (등록 번호 10-2861993)

4. 허용해, 송육권, 김상연, "자기유변 탄성체를 이용하여 높이감을 제공하는 신발 장치", 2025.09.19 (등록 번호 10-2863951)

Application

2009

1. 양태헌, 권동수, 김상연, “센서 기능을 가진 소형 강성구현장치”, 2009.

2. 양태헌, 권동수, 김상연, “투명전극을 이용한 투명 솔레노이드”, 2009.

3. 권동수, 양태헌, 구정회, 김상연, “복합모드를 사용한 소형 댐퍼”, 2009.

4. 권동수, 양태헌, 조영준, 김상연, “자력을 이용한 관성력 제공 액츄에이터”, 2009.

2015

1. 김상연, "고분자 복합물 및 그 제조 방법", 2015.02.17 (출원 번호 10-2015-0024062) 

2. 김상연, "경도 조절 매트리스", 2015.10.20 (출원 번호 10-2015-0146066)

2016

1. 권용현, 윤인성, 김구경, 최동수, 김상연, "전동식 유모차 및 이의 제어 시스템", 2016.02.11 (출원 번호 10-2016-0015875)

2. 변상규, 최동수, 여명, 최종민, 김상연, "햅틱 키보드",  2016.07.15 (출원 번호 10-2016-0089915)

2017

1. 최동수, 이박, 배진우, 김상연, "투명한 가변형 힘 센서", 2017.05.11 (출원 번호 10-2017-0058819)

2. 최동수, 정재우,  배진우, 진경복, 김상연, "병렬구조의 자기장 생성장치", 2017.11.22 (출원 번호 10-2017-0156646)

2019

1. 김태훈, 이석한, 최동수, 김상연, "자기유변 탄성체 기반의 강성가변장치 및 그를 포함하는  햅틱 컨트롤러", 2019.01.25 (출원 번호 10-2019-009746)

2. 최형회, 최동수, 허용해, 김상연, "이동 진동파를 제공할 수 있는 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2019.05.08 (출 원번호 10-2019-0053880)

3. 최동수, 김상연, "정전용량형 압력 센서 및 이를 이용한 어플리케이션", 2019.08.12 (출원 번호 10-2019-0098043)

4. 최동수, 이석한, 도영석, 김상연, "그리퍼", 2019.10.24 (출원 번호 10-2019-0133178)

5. 최동수, 이석한, 도영석, 허용해, 김상연, "스마트 물질 섬유 기반 재질감 형성장치", 2019.11.18 (출원 번호 10-2019-0147530)

6. 최동수, 도영석, 허용해, 이석한, 김상연, "미세 재질감 제공장치", 2019.12.03 (출원 번호 10-2019-0159035)

2020

1. 강혜영, 김상연, 한연희, "뇌파 분석을 이용한 상담환경 제어시스템, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 기록 매체", 2020.02.06 (출원 번호 10-2020-0014240)

2. 강혜영, 김상연, 한연희, "가상현실 및 인공지능을 이용한 상담환경 제어시스템, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 기록 매체", 2020.02.06 (출원 번호 10-2020-0014316)

3. 오세휘, 황종윤, 진경복, 최동수, 이석한, 김성호, 김상연, "자기유변 탄성체 및 전자석이 적용된 가변강성 그리퍼, 이를 이용한 비정형 물체 피킹 방법", 2020.02.10 (출원 번호 10-2020-0015455)

4. 오세휘, 황종윤, 진경복, 이석한, 최동수, 김성호, 김상연, "자기유변 탄성체, 전자석 및 스프링이 적용된 가변강성 그리퍼, 이를 이용한 비정형 물체 피킹 방법", 2020.02.10 (출원 번호 10-2020-0015458)

5. 허용해, 최동수, 이석한, 도영석, 김상연, "진동 액추에이터", 2020.02.12 (출원 번호 10-2020-0016771)

6. 오세휘, 황종윤, 진경복, 이석한, 최동수, 김성호, 김상연, "길이변형 EAP가 적용된 그리퍼, 이를 이용한 비정형 물체 피킹 방법", 2020.02.12 (출원 번호 10-2020-0016833)

7. 김상연, "스마트 놉 스위치 및 그 제어 방법", 2020.04.06 (출원 번호 10-2020-0041723)

8. 나윤채, 김현정, 김태훈, 김상연, "전기변색 특성과 가변 초점거리 특성을 갖는 컬러 렌즈, 그 구동 제어 방법, 및 제조 방법", 2020.06.08 (출원 번호 10-2020-0068811)

9. 고현우, 정성원, 김태훈, 김상연, "자성체 입자 기반 유연 안전 패드와 이를 포함한 착용형 장치 및 작업자 보호 시스템", 2020.11.02 (출원 번호 10-2020-0144628)

10. 고현우, 김성호, 김태훈, 정성원, 김상연, "기계식 구조 기반 무게중심 이동 컨트롤러 및 그 제어방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2020.11.13 (출원 번호 10-2020-0152363)

11. 고현우, 김성호, 김태훈, 정성원, 김상연, "압력생성장치 기반 무게중심 이동 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2020.11.14 (출원 번호 10-2020-0152374)

12. 고현우, 김성호, 김태훈, 정성원, 김상연, "질량을 가진 이동체 기반 무게중심 이동 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템", 2020.11.18 (출원 번호 10-2020-0154883)   

2021

1.  정성원, 김태훈, 허용해, 이석한, 김성호, 홍영주, 김상연, "가변초점렌즈를 구비하는 차량의 전조등", 2021.01.11 (출원 번호 10-2021-0003126)

2. 허용해, 이석한, 김태훈, 김성호, 홍영주, 정성원, 김상연, "감응형 스티어링 시스템", 2021.01.21 (출원 번호 10-2021-0008519)

3. 김성호, 허용해, 이석한, 김태훈, 정성원, 홍영주, 김상연, "자기유변 탄성체를 이용한 차량 도어 제어 장치", 2021.02.01 (출원 번호 10-2021-0013875)

5. 고현우, 정성원, 김태훈, 김성호, 김상연, "형상 기억 물질 기반 굽힘 변형 컨트롤러", 2021.04.26 (출원 번호 10-2021-0053540)

6. 고현우, 김태훈, 정성원, 김상연, "자력사 기반 안전복을 이용한 작업자 보호 시스템", 2021.04.29 (출원 번호 10-2021-0055931)

7. 고현우, 김태훈, 정성원, 김상연, "자기 유변 탄성체 기반 정전용량 센서 및 진동 액츄에이터 통합 시스템", 2021.04.29 (출원 번호 10-2021-0056068)

8. 김태훈, 정성원, 고현우, 김상연, "자기장 발생 장치 및 자성체 매스 기반 무게중심 이동 및 부피 변형 컨트롤러", 2021.05.18 (출원 번호 10-2021-0064430)

9. 김태훈, 이석한, 고현우, 김상연, "유압식 정전기력 액츄에이터 및 핀을 이용한 재질감 형성장치", 2021.05.27 (출원 번호 10-2021-0068220)

10. 고현우, 이석한, 김태훈, 김상연, "자기 유변 탄성체 기반 리니어 액츄에이터", 2021.05.27 (출원 번호 10-2021-0068252)

2022

1. 이석한, 허용해, 김범영, 정성원, 김상연, "전기활성고분자 기반 유연 양방향 햅틱 입출력 모듈과 이를 포함하는 입출력 통합 시스템", 2022.01.24 (출원 번호 10-2022-0009833)

2. 임윤, 최용원, 김명회, 김주하, 이석한, 고현우, 김상연, "자기유변탄성체 기반의 형상 변형 스위치 장치", 2022.02.07 (출원 번호 10-2022-0015656)

3. "ER 유체 기반의 형상 변형 스위치 장치", 2022.02.16 (출원 번호 10-2022-0019863)

4. "자기유변유체 기반의 햅틱 노브 장치", 2022.02.16 (출원 번호 10-2022-0019864)

5.김상연, 허용해, 진경복, "모빌리티용 액츄에이터 장치", 2022.06.08 (출원 번호 10-2022-0069289)

6. 김상연, 이석한, "햅틱 기술이 적용된 인공피부 구조의 제조 방법 및 이를 통해 제조되는 인공피부 구조", 2022.09.27 (출원 번호 10-2022-0122499)

7. 김상연, 이석한, "인공피부 구조를 이용한 상호 교류 시스템", 2022.10.07 (출원 번호 10-2022-0128419)

8. 김상연, 고현우, 이석한, 김현정, "초음파와 맥놀이를 이용한 진동 액츄에이터 및 이를 포함한 진동 촉각 인터랙션 장치", 2022.12.30 (출원 번호 10-2022-0190503)

2023

1. 허용해, 안규빈, 김상연, "웨어러블 햅틱 피드백 장치 및 자기장 발생 모듈을 포함하는 무선 햅틱 시스템 ", 2023.08.28  (출원 번호 10-2023-0113068 )

2. 이석한, 김상연, "자기유변탄성체가 적용된 강성변화 햅틱 패드 ", 2023.12.07  (출원 번호 10-2023-0176154)

3. 송육권, 허용해, 고현우, 황자영, 안규빈, 정승환, 김상연, "자기유변 탄성체 및 탄성 부재를 이용한 진동 버튼 장치 ", 2023.12.07  (출원 번호 10-2023-0176171 )

4. 허용해, 이석한, 안규빈, 정승환, 김상연, "자기유변탄성체가 적용된 HASEL 액추에이터 ", 2023.12.07  (출원 번호 10-2023-0176183 )

5. 허용해, 고현우, 이석한, 황자영, 안규빈, 정승환, 김상연, "환상통을 제공하는 웨어러블 제어 장치 ", 2023.12.07  (출원 번호 10-2023-0176189 )

6. 허용해, 고현우, 안규빈, 김상연, "자기유변 유체 기반 향상된 T 형상 회전 타입 햅틱 액추에이터", 2023.12.07  (출원 번호 10-2023-0176197 )

7. 허용해, 송육권, 김상연, "자기유변 탄성체를 이용하여 높이감을 제공하는 신발 장치", 2023.12.07  (출원 번호 10-2023-0176209)

8. 허용해, 최동수, 김상연, "차량용 헤드업 햅틱 디스플레이 장치", 2023.12.26  (출원 번호 10-2023-0191823)

2024

1. 허용해, 안규빈, 김상연, "자기유변 물질 기반 소프트 형상 적응 컨트롤러", 2024.01.30  (출원 번호 10-2024-0014413)

2. 허용해, 송육권, 박수진, 하지수, 김상연, "정전기적 인력 및 핀 자극을 이용한 햅틱 액추에이터 모듈 및 어셈블리", 2024.03.25   (출원 번호 10-2024-0040631)

3.허용해, 송육권, 임수진, 하지수, 김상연, "전기활성 겔 기반 형상 변형 모듈 및 어셈블리 ",2024.03.26   (출원 번호 10-2024-0041316 )

4. 허용해, 이석훈, 송육권, 김상연, "기능 변환 햅틱 모듈 및 그 제어 방법", 2024.05.29 (출원번호 10-2024-0070413)

5. 허용해, 이석훈, 송육권, 김상연, "벨로우즈 구조를 이용한 무게중심 변화 모듈 및 그 제어 방법", 2024.05. 29 (출원번호 10-2024-0071116)

6. 허용해, 이석훈, 송육권, 김상연, "전기영구 자석과 자기유변 탄성체를 기반으로 한 관절 반력 생성 모듈 및 그 제어 방법", 2024.05.31 (출원번호 10-2024-0071613)

7. 허용해, 이석훈, 김상연, "광대역폭 진동 액추에이터 및 그 제어 방법", 2024.07.10 (출원번호 10-2024-0091420)

8. 허용해, 고현우, 이석한, 이석훈, 이승현, 김상연, "요철 구조를 이용한 자기유변 유체 기반 햅틱 다이얼 및 그 제어 방법", 2024.07.10 (출원번호 10-2024-0091421)

9. 허용해, 김상연, "투명 유연 심리스 햅토-스펙트럼 액추에이터 장치 및 어셈블리", 2024.12.12 (출원번호 10-2024-0184834)

10. 허용해, 고현우, 이석훈, 김상연, "자기유변 탄성체 기반 형상 적응형 펜 및 그 제어 방법", 2024.12.16 (출원번호 10-2024-0187798)

11. 고현우, 이석훈, 이석한, 김상연, "쉽게 탈부착 할 수 있는 간단한 구조의 투명 유연 터치 패드 및 그의 제어방법", 2024.12.26 (출원번호 10-2024-0196489)