Robot tourne autour d'une roue bloquée (puissance 0 d'un moteur, puissance quelconque de l'autre)
par exemple: 2,4 rotations pour tourner de 180°
Robot tourne sur lui-même (2 moteurs en fonction, puissances inversées)
par exemple: 1,2 rotation pour tourner de 180° (2 fois moins puisque le rayon du cercle décrit par le robot est 2 fois plus petit)