劉永明博士獲加拿大多倫多大學威克里夫神學院（Wycliffe College, University of Toronto）神學博士學位（Th.D.），主修新約。他在加拿大溫哥華維真神學院（Regent College）取得基督教研究碩士（M.C.S.）及神學碩士（Th.M.）學位，主修聖經研究。早年，他於加拿大沙省雷城大學（University of Regina）完成電子工程應用科學學士（B.A.Sc.）及電腦科學證書（C.C.S.）。

自2000年起，劉博士在紐約神學教育中心漢語網絡神學院（New York Theological Education Center-Chinese Online School of Theology）任教，歷任講師（2000-2005年），新約助理教授、聖經系主任、研究及出版部主任（2006-2012年），教務長、新約副教授、聖經系主任、研究及出版部主任（2012-2019年），以及教務長、新約教授、聖經系主任、研究及出版部主任（2020-2024年）。目前，擔任客座新約教授，專注於聖經研究與寫作。

劉博士也曾任香港中國宣道神學院（Chinese Mission Seminary）講師及電腦主任，以及加拿大華人神學院（Canadian Chinese School of Theology at Tyndale Seminary）、加拿大恩道華人神學院（Canadian Chinese School of Theology at Ambrose Seminary）客座教授。在教學之餘，劉博士多年來在教會參與成人主日學及講壇侍奉，並常應邀到不同教會證道和主領退修會與講座。