Tityus bahiensis foi o primeiro escorpião descrito no Brasil, inicialmente classificado como Scorpio bahiensis por Perty em 1833. Pouco tempo depois, foi transferido para o gênero Tityus por Koch (1836), tornando-se a espécie-tipo do grupo. Apesar do nome, essa espécie não ocorre no estado da Bahia.

O exemplar usado na descrição original estava depositado no Museu de Munique, mas foi destruído durante a Segunda Guerra Mundial, o que impossibilitou novas análises do material-tipo. Mais tarde, Lourenço (2002) observou variações de coloração entre populações do norte e do sul da distribuição da espécie. Inicialmente pensou-se que se tratava de espécies diferentes, mas estudos posteriores mostraram que T. bahiensis é, na verdade, uma espécie polimórfica.

Os indivíduos de Tityus bahiensis medem entre 55 e 68 mm, apresentando coloração marrom-escura, pernas amareladas-avermelhadas e pedipalpos marrom-avermelhados, geralmente com manchas mais evidentes em populações do sul e discretas no centro do Brasil. A cauda escurece nos últimos segmentos e os pedipalpos possuem 17 fileiras de grânulos, além de um dente subaculear pontiagudo e pentes com 18 a 23 dentes. Sua distribuição abrange Minas Gerais, Goiás, São Paulo, Mato Grosso do Sul e Paraná, estendendo-se ainda para a Argentina e o Paraguai (Lourenço, 2002).