Command Based Programming

Os subsistemas definem as capacidades de cada mecanismo no robô. Pode-se pensar nisto como diferentes partes físicas do robô.  Alguns exemplos são um trepador, e um atirador de bolas

Os comandos são o funcionamento do robô, utilizando as capacidades que se encontram nos subsistemas. Pode-se pensar nisto como dando acções ou comandos às diferentes partes do robô. Por exemplo, se o código do seu robô tiver um subsistema para uma "intake", o programa teria um comando para receber as bolas chamado "intakeIn.java" e isto fará girar um motor para receber as bolas. 

Os subsistemas têm métodos onde se pode declarar o hardware, como um motor, que será utilizado pelos comandos. Estes métodos são então utilizados para controlar diferentes mecanismos no robô. 

Se o robô tiver um braço de admissão, o braço de admissão terá de fazer 2 coisas. Tem de se mover para cima e para baixo. Para que isto aconteça, é necessário acrescentar dois métodos. O primeiro método será chamado de métodos de "public void armUp()". Dentro deste método, terá de configurar o seu motor para se mover para cima. O segundo método será chamado de "public void armDown()". Dentro deste método, irá configurar o seu motor para se mover para baixo.

Pode ver como isto se parece, olhando para o código da equipa. 

Os comandos utilizam muitos métodos para definir a ação de um robô. Quando um programador cria um comando ou olha para o comando de exemplo dado, verá que existem cerca de 4 métodos. São eles:

• initialized(): Isto é chamado antes da execução do comando pela primeira vez.

• execute(): O código que tem as operações para completar uma tarefa vai aqui. É basicamente para onde vai a lógica.

• isFinished(): Isto diz se a acção é ou não realizada. Após a execução do código em "execute()", vai para o método "isFinished()" para ver se a acção está concluída. O método "isFinished()" retorna verdadeiro quando terminado e falso quando não terminado. Se a acção é concluída e "isFinished()" retorna verdadeiro, move-se para "end()". Se a acção não for concluída, continua até que ""isFinished()" retorne verdadeiro, o que significa que está concluída.

• end(): Este método tem o código para o que o robô deve fazer quando "isFinished()" é feito. Este método também é chamado quando o comando é interrompido.

A OI (Operator Interface) é uma classe onde declara e obtém informações de outros dispositivos de interface de operador, tais como joystick, controladores de xbox, e wii comandos remotos.