Schemi

Partiamo dallo schema dei motori. In questo schema, oltre alla Raspberry, è presente la PowerBank che serve da alimentazione, grazie alle sue due uscite separate da 2.1 A, sia per il driver che per la Raspberry, sono dunque presenti i 2 motori DC, il driver, il bottone di accensione/spegnimento, i 2 condensatori da 100nF ed il led con relativa resistenza da 1kohm per evitare che questo si bruci a causa della tensione (5V) troppo elevata che fuoriesce dalla PowerBank.

Passiamo ora allo schema relativo ai servo motori che ci servono per alzare ed abbassare il braccio della presa. Entrambi vengono alimentati a 5V.

Di fondamentale importanza per evitare gli ostacoli sono gli infrarossi. Dei 7 utilizzati, 4 vengono alimentati a 5V e 3 (i 2 della presa e 1 della parte sottostante il primo piano) a 3.3V. Questa scelta è stata dovuta al fatto che i 4 infrarossi posti nel secondo piano, essendo stati tarati ad una distanza maggiore, garantivano risultati migliori se alimentati ad una tensione maggiore. Di seguito lo schema:

Per far eseguire al nostro robot delle rotazioni è stata utilizzata una combinazione di dati rilevati dalla bussola e dal giroscopio a seconda dell’obiettivo da raggiungere. Entrambi sono stati alimentati a 3.3V e collegati in serie nei Pin SDA ed SCL:

Inizialmente avevamo optato per l’uso del modulo sonar per determinare lo spazio libero davanti al robot. Questa scelta è stata però successivamente abbandonata in quanto i risultati ottenuti non erano molto precisi, soprattutto in prossimità di superfici inclinate, e questo induceva il robot a cadere in errori. Il modulo è stato comunque mantenuto, così come tutti i collegamenti, anche se attualmente funge soltanto da fattore estetico non si escludono utilizzi futuri.

Poiché il sonar viene alimentato a 5V è stato necessario costruire un partitore di tensione sull’Echo per evitare che il ritorno di tensione sui Pin della Raspberry sia superiore a 3.3V. Per costruire questo partitore sono state utilizzate 2 resistenze, 1kOhm e 2kOhm rispettivamente.