Regole della competizione

Individuare e raccogliere i target trasportandoli all'appropriata area goal.

· BCI (OPZIONALE): 5 Minuti

· MATCH: 10 min effettivi di gioco + un tempo bonus.

Il referente di Team può chiedere un Time out (max 2 volte per un tempo massimo totale di 5 minuti) al fine di modificare i settaggi hardware e software del robot. L’hardware del robot può essere sostituito con altro hardware solo se precedentemente presentato e computato nella lista dell’hardware accettato dalla commissione.

Il bonus è conteggiato in secondi. Si guadagnano 6 sec di bonus ogni euro risparmiato. La stima è effettuata per arrotondamento all'intero più vicino 1.7 euro = 12 secondi).

La spesa massima del progetto deve essere di 100 euro. Ogni componente hardware deve essere corredato da bolla di acquisto o dal prezzo di mercato (sito del produttore) al fine di comprovarne il valore.

La competizione è formata da due fasi distinte.

· Il robot deve essere autonomo.

· Il robot deve avere una dimensione massima di 30X40X40 cm

· Il campo ha dimensioni descritte in figura 1 (le dimensioni sono espresse in cm).

· All’interno del campo sono presenti un numero variabile di ostacoli, la cui posizione non è nota indicati con OB.

· La distanza minima fra due ostacoli è tale da consentire il passaggio del robot

· Due o più ostacoli possono essere posizionati di seguito

· La collisione che porta ad uno spostamento degli ostacoli o alla loro caduta implica una penalità. L’assegnazione della penalità è valutata dai giudici

· Il robot parte dallo start point rivolto verso il Nord del campo (GOAL GREEN)

· Sono presenti 3 landmark M1, M2 ed M3 nelle posizioni indicate

· Il robot è posizionato nello start point

· Il giorno della competizione viene fornito un tracciato cerebrale di training contente P300 ERPs correlati dai label ad essi associati ed un tracciato cerebrale contenente esclusivamente gli ERPs. Il robot deve riconoscere il comando associato ed eseguire l’azione corrispondente.

· Il robot dovrà fermarsi ad una distanza compresa fra 1 e 5 cm dal target BCI (se l’azione richiesta è l’avvicinamento).

· La corretta selezione del comando e l’esecuzione della corrispondente azione assegna un numero variabile di punti (vedi sezione calcolo punteggio).

· La corretta selezione del comando consente la rimozione di un ostacolo a scelta dei giudici

· Al termine della fase BCI gli oggetti sono posti nell’area assegnata ed il robot è posizionato nuovamente nello starting point.

· Il tracciato cerebrale presenta le seguenti caratteristiche

o Acquisizione a 256 Hz.

o Paradigma di illuminazione Riga – Colonna di un’interfaccia di dimensioni 3x3

o Ciascun elemento dell’interfaccia è stato illuminato 8 volte ( 4 per riga, 4 per colonna).

o Il tracciato cerebrale è fornito in formato .bin e contiene 7 canali. I canali da 1 ad 4 contengono il valore registrato dal canale corrispondente espresso in uVolt; il canale 5 indica il trial, il canale 6 contiene gli eventi relativi al simbolo dell’interfaccia illuminato; il canale 7 non contiene informazioni rilevanti per la competizione.

o I tracciati di calibrazione vengono denominati CalibXXXX.bin dove ciascuna “X” indica il simbolo dell’interfaccia su cui si è focalizzata l’attenzione (Calib123.bin indica che ci si è focalizzati sul simbolo 1, successivamente sul 2, successivamente sul 3).

· Il match ha inizio con il robot posizionato nello starting point.

· I target indicati in figura con la T sono presenti all'interno della target Area. La target Area non è marcata sul campo, ma ha dimensione e posizione fissa e tutti i target si trovano all'interno di tale area.

· I target T devono essere presi uno alla volta.

· I target T hanno forma e colori differenti.

· Ciascun target T deve essere portato nell’area goal il cui colore corrisponde al target.

· I target T hanno un valore differente (vedi sezione punteggi) green goal T3 – red goal etc..).

· Se un target è portato nell'errata area goal è assegnata una penalità ma il target non è rimesso in gioco.

· In aggiunta ai target, è presente una palla verde (BALL) la cui posizione nel campo è casuale

· La palla verde deve essere riportata in una qualunque area goal DOPO aver trasportato almeno un target all’interno della appropriata aree goal.

· Se la palla è accidentalmente spinta in un’area goal, prima degli altri target, la palla viene posizionata manualmente in una nuova posizione del campo e nessuna penalità è assegnata.

· Se il robot riporta nella corretta area goal tutti i target più la palla verde prima dello scadere del tempo, la competizione è considerata conclusa e viene computato un bonus di 3 punti per ogni secondo risparmiato rispetto al tempo limite.