Recueil technique

Nous avons, pour commencer, décidé d'utiliser comme microcontrôleur la carte FEZ. Cela nous paraissait un bon compromis entre la nouveauté de la technologie et la facilité d'utilisation pour les élèves en BTS électronique de notre équipe. En effet, ils sont habitués à coder pour la Spyder 2 qui est un modèle obsolète du même constructeur. Comme la carte Spyder 2, la carte FEZ se programme en C#. L'intérêt est donc de pouvoir réutiliser au moins une partie des classes codées pour la Spyder 2. De plus, la carte FEZ est toujours en production et en vente par son constructeur, on peut donc l'obtenir à un prix plus de 10 fois inférieur à celui de la Spyder 2 (10 euros au lieu de 120).

Après nous être confrontés aux contraintes techniques, nous avons finalement décidé de privilégier une carte Arduino plutôt qu'une carte FEZ. En effet, l'Arduino présente l'avantage de disposer de plus de pins série et donc nous permet de faire plus de branchements pour communiquer avec d'autres composants comme les servomoteurs et cartes de contrôle. Les librairies disponibles avec la carte Arduino facilitent également le code des commandes.

La carte Sabertooth, plus précisément la Sabertooth 2x12, a été choisi pour ce projet car nous disposions déjà de cette carte de plus c’est une carte idéale pour ce genre de projet car elle permet de contrôler simultanément deux moteurs fonctionnant avec un courant de 12 ampères ainsi que facilement diriger et gérer la vitesse des moteurs. Il permet ainsi de pouvoir contrôler un robot d’un poids maximum de 45 kg.

Le module Kangaroo, associé à la carte Sabertooth, permet de lire jusqu’à deux encodeurs et ainsi pouvoir contrôler la vitesse et la position des moteurs avec plus de précision. On peut ainsi contrôler les moteurs avec deux modes différents, le mode drive, pour faire tourner les moteurs dans le même sens, et le mode turn, pour faire tourner les moteurs dans des sens opposées. Plus simplement, le mode drive permet d’avancer ou de reculer et le mode turn de tourner. Cependant, avant d’utiliser le module Kangaroo, il faut le calibrer en utilisant le logiciel de Dimension Engineering, DEScribe.

Il s'agit de l'écran tactile sur lequel nous indiquons la couleur de l'équipe en début de match.

Nous avons choisi le modèle 2.8 pouces "TFT Touch Shield for Arduino with Resistive Touch Screen".

En effet, il présente l'avantage d'être un écran couleur, tactile et compatible avec Arduino.

Pour l'analyse liée au module de la caméra qui n'est pas directement rattachée au robot, nous avons décidé d'utiliser une carte Raspberry PI 3 modèle B. En effet, cela facilite les choses pour ce module. On envoie ensuite sans difficulté le résultat à l'Arduino principale par bluetooth.