Le dispositif est composé de deux bras en L, coaxiaux, pivotant à l’aide de deux servomoteurs. La coaxialité est assurée à l’aide d’une barre solidaire du bâti, sur laquelle un ensemble de pièces mécaniques assurent les liaisons bras/moteur. Le bâti, formé de profils aluminium en U, assure également la rigidité du dispositif et permet la fixation du porte échantillon réglable.

• Servomoteurs : Dynamixel, AX12A

Tâche : Permet la rotation des bras.

Pourquoi un servomoteur ? Il permet d’avoir un asservissement et est contrôlable directement sur python. Cela ne demande pas de carte d’acquisition supplémentaire et permet de contrôler les bras en même temps que la détection.

Bémol : Ces moteurs ne permettent qu’une rotation de 300° ce qui demande de placer correctement l’échantillon et les bras.

• Accouplement élastique : RS : E69C08B, en technopolymère

Permet d’assurer la transmission exacte du couple développé par le moteur au reste du système, malgré les éventuels défauts d’alignement des pièces.

• Coussinet : HPC : METC 12-17-25, en bronze

Permet d’assurer le pivot entre les bras et la barre fixe.

• Arbre : HPC : AWMP12-1000, en aluminium

Permet d’assurer la coaxialité des bras.

• Pièces imprimées en 3D : Pour lier la rotation du moteur au bras.